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Robot sube escaleras
#1
Hola.

Quería que me dierais vuestra opinión acerca del mejor sistema para que un robot con ruedas suba escaleras a una velocidad semejante a la de una persona. Me refiero a si sería más adecuado un sistema de tracción tipo oruga, tipo ruedas todoterreno grandes, tipo trío de ruedas basculantes (como las de algunos carritos de la compra), etc.

Si alguien ha tenido alguna experiencia en este sentido (diseñando, probando o visionando algún prototipo), me gustaría conocer su opinión.

Gracias.
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#2
Buenas a tod@s:

Creo que por diseño, un robot con oruga es lo que te va a ofrecer mejor estabilidad y tracción para subir una escalera facilmente. Simplemente tienes que darle un ángulo de ataque correcto para que sea capaz de poder subir el primer escalón. Una vez haya cogido la incliniación de la escalera, ya no deberías tener ningún problema parasubir dicha escalera. Ya que la oruga te proporcionará una adherencia suficiente como para poder subir las escaleras a la velocidad que requieras.
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#3
O sea, que es mejor algo así




que algo así




Sí, supongo que un tipo oruga es más versátil y podría desenvolverse mejor en todo tipo de terrenos. Incluso podría subir escaleras de manera oblicua, según parece.

Bien, pues nos pondremos manos a la obra.

Gracias Electromecánico.
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#4
Buenas a tod@s:

Si te fijas, en el segundo vídeo, el tamaño de los escalones no es real. Son mucho más pequeños.

Creo que la oruga sería mucho más versátil y mejor para subir una escalera de tamaño real
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#5
Sí, aunque mi idea original no era exactamente ese tipo de movimiento de rueda, sino el sistema de movimiento que aparece aquí (obviando el cachondeo del video)
http://youtu.be/AKd5VcCfOXI

Haciendo girar el eje que soporta a las tres ruedas para conseguir salvar la altura del escalón.
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#6
Buenas a tod@s:

Primero de todo, viendo el sistema que quieres utilizar, te hace falta un motor con mucho par. Eso perjudica a una mayor velocidad punta.

Despues, al bajar las escaleras no tendrías nada que frenase el vehículo, ya que el contacto ruedas-escaleras es mínimo y podría llegar a descontrolarlo.

A la hora de subir, al ser ruedas compuestas por 3 ruedas locas. No se si te faltaría agarre para la tracción

El sistema del vídeo es empujado por una fuerza externa (la persona) que hace todo el trabajo. Pero en tu caso sería el propio robot quien haría el trabajo, por la cual, de ahí vienen todas mis dudas.

Haz un prototipo para probar, aunque soy reticiente que este sistema funcione en un vehículo autopropulsado.

Por eso desde un inicio aposté por las orugas. Sencillas, robustas, eficaces, ofrecen tracción y agarre.
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#7
Siempre puedes usar un crawler





Más info para covertirlo en robot aquí: http://webdelcire.com/wordpress/archives/974
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#8
Vaya, es impresionante lo que puede hacer ese cacharro. Aunque me temo que lo que yo necesito debería ser más robusto y potente. Para empezar, debería ser capaz de subir escaleras cargado con un peso de unos 25 ó 30 kilos. Y debería tener un tamaño de unos 50x70 cm aproximadamente. Además, me seduce la idea de diseñar un prototipo propio en vez de adquirir algo comercial que ya se venda. Pero, bueno, tampoco eso lo tengo muy claro. Todo dependerá de la complejidad y el coste de costruirlo.
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#9
Entonces lo que te comentó electromecánico es la mejor opción:

resim

Sin embargo es algo dificil encontrar las piezas que encajen:
motores potentes
puentes en H que soporten el amperaje de trabajo
batería con suficiente potencia
oruga
ruedas de transmisión
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#10
Buenas a tod@s:

El puente en H te lo puedes diseñar tú. Y motores y demás hay para este tipo de proyecto.
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#11
También puedes optar por copiar a Boston Dynamics:



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#12
Buenas a tod@s:

Es una pasada ese robot, pero funciona con motor de combustión (ví algun vídeo que utilizaban un motor de combustión, no sé ahora si continua igual o qué). Pero es una pasada. Sin embargo... el presupuesto de Boston Dynamics... es una barbaridad
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#13
Dedo arriba 
Sería interesantísimo ver materializado ese concepto de robótica en una propuesta de tipo robot aspirador que –si no me equivoco- continúa en segunda generación.

Pienso que uno de éstos con el plus que planteas, haría flipar al mercado.



Pepa Bilbao
Feliz en una de mis zonas de creación y aprendiendo más.
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