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Problema con servos Dynamixel y temperatura
#1
¡Muy buenas!

Os pongo en situación: estoy trabajando en un proyecto de robótica modular. He construido un robot humanoide usando servos Dynamixel AX-12A y una Intel Edison como controlador del robot. Cada dynamixel es controlado vía Serie por una placa Olimexino-85S (ATtiny 85), y a su vez cada Olimexino-85S está conectado a la lntel Edison a través de un bus I2C. Estoy alimentando todo con una fuente de 12V, tanto Dynamixels como Intel Edison, excepto los Olimexinos, que cada uno tiene un regulador por conmutación que rebaja los 12V a 5V.

Pues bien, una vez tengo todo montado, hago lo siguiente:
- Primero enciendo la Intel Edison.
- Una vez iniciada, enciendo los módulos (Dynamixel+Olimexino).
- Los Dynamixel se mueven todos a una posición determinada (se la manda el Olimexino)

Y una vez llegan a su posición empieza a subir la temperatura de la Intel Edison muy rápidamente. En cuestión de 10 segundos pasa de 40ºC a casi 70ºC, y a esa temperatura la apago porque corre el riesgo de freirse (ya me cargué otra Intel Edison con este mismo procedimiento).

Y me surgen las siguientes preguntas:
¿Es posible que al encender los Dynamixel éstos metan algún rizado en la línea de alimentación de 12V?
¿Podría ese rizado ser el causante de que la Intel Edison suba tan rápido su temperatura?
¿Quizá ese rizado afecta mucho al regulador interno de la propia Intel (aunque se puede alimentar a 12V la Intel trabaja a 3.3V, por lo que supongo que lleva su propio regulador)?

Un dato interesante es que cuando detecto que empieza a subir la temperatura, aunque desconecte todos los módulos (Dynamixel+Olimexino) la temperatura de la Intel sigue subiendo y subiendo. Y esto es lo que más me despista, porque si el problema fuese causado por los servomotores (parece que es así porque el problema siempre ocurre al encenderlos) no debería seguir aumentando la temperatura de la Intel Edison una vez apagados, ¿no?

Otro dato interesante: he probado a poner alimentaciones independientes, alimentando los dynamixel con una fuente y la Intel Edison con otra fuente y... el problema desaparece! no aumenta la temperatura absolutamente nada. Esto señala a los Dynamixel como los culpables del problema de temperatura al tener una alimentación común. Y aunque poner las dos alimentaciones independientes es una solución viable, necesito saber qué es lo que causa el problema de temperatura cuando tengo alimentación común.


Espero que alguno podáis ayudarme, porque me estoy volviendo loco. ¡Muchas gracias de antemano!

Buen foro Number_one
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#2
Nunca he cacharreado con ninguno de los 3 componentes que comentas, pero yo diría que los servos se están alimentando a través de la Edison (creo que es tu misma conclusión, no te aporto nada nuevo xD). Cuando lo alimentas todo con la misma fuente, los servos están en paralelo con la Edison o están en algún conector de la misma?

Has probado a mandar la señal de movimiento y desconectarlos rápidamente a ver si realmente se calienta? Lo que comentas de que aún desconectando se sigue calentando, puede ser inercia térmica simplemente.

Los servos no dejan de tener una bobina dentro, pero hasta donde yo sé ya vienen protegidos con freewheel.

Dices también que tienes una placa frita (no me ha quedado claro si el módulo solo o con la placa de evaluación u otra placa). Si es solo el módulo, juraría a abrirlo y ver los componentes, para poder comparar con la que te funciona y se calienta en qué zonas sube antes la temperatura y así ver qué componente o parte podría ser la afectada. Si por el contrario lo que se calienta es la placa donde está conectado el módulo, es más sencillo de localizar.
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#3
Gracias por tu respuesta, @WeSo.

Los servomotores (son 11 servos) están conectados en paralelo con la Intel Edison, de tal forma que tanto ellos como la Intel se alimentan con la misma línea de 12V. Por eso es por lo que se me hace tan raro. Tengo el bus i2c dividido en dos partes mediante un interruptor, de la siguiente forma:
Fuente -> Intel Edison ->(interruptor)-> Servomotores
El interruptor únicamente corta o no la línea de 12 V. Pues bien, al activar el interruptor y encender los servos, la Intel empieza a calentarse muy rápidamente como ya dije. Lo raro es que, cuando detecto que empieza a subir la temperatura, si apago el interruptor la Intel sigue calentándose igual de rápido, cuando en ese momento el circuito quedaría unicamente con la Fuente y la Intel Edison conectadas....

La placa frita es otra Intel Edison que ya no funciona. Supongo que se quemó antes de saber este problema de temperatura que comento aquí.

Indagando un poco por internet he visto que sí que puede ser problema de rizado. Según me han comentado aquí https://communities.intel.com/thread/114741 los servos inducen una corriente, y al ser tantos (11 servos) el efecto se suma, provocando el problema que tengo. Aún así no acabo de entender el proceso del todo y no entiendo muy bien por qué el efecto perdura incluso después de apagar los servos. Si se te ocurre alguna explicación te estaría más que agradecido!

Gracias de antemano! Y un saludo
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#4
No me ha quedado lo del bus i2c dividido en dos partes... a qué te refieres?
El interruptor además de cortar alimentación, corta el PWM?

Poniendo un diodo en antiparalelo en la alimentación, puedes ver si es el rizado o no, aunque es extraño. Como te dije en el anterior mensaje, igual es inercia térmica, y aunque lo apagues sigue calentándose unos segundos....
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