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Control Of Mobile Robots - Curso de Georgia Tech
#41
Yo pensaba que me enteraba hasta que hice el examen, ahí ya me di en los dientes con la cruda realidad. Sisi3
Cuando un hombre planta un árbol bajo cuya sombra sabe que no se sentará ha comenzado a comprender el sentido de la vida... o lo que es lo mismo... comparte!!!
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#42
que buen aporte,

yo tambien acabe de empezar el curso y en el primer quiz saque 3/5 jaja, pense que sabia y nop, pero este tema es impresionante
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#43
¿Alguno habeis comprado o ya teniais la beaglebone black?, ¿vais a intentar implementar lo que se haga en otra plataforma?
Cuando un hombre planta un árbol bajo cuya sombra sabe que no se sentará ha comenzado a comprender el sentido de la vida... o lo que es lo mismo... comparte!!!
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#44
DiegoLale escribió:¿Alguno habeis comprado o ya teniais la beaglebone black?, ¿vais a intentar implementar lo que se haga en otra plataforma?

La he encontrado en una web alemana por €36,50 y me sale por €51,37 con IVA y envío:

http://www.logicsupply.eu/beaglebone/bb-bblk-000/

En los foros de Coursera alguien ha preguntado si serviría la Raspberry Pi:

https://class.coursera.org/conrob-002/fo...read_id=22

Y esto es lo que contestan:

Cita:The Raspberry Pi does not have a analog to digital (ADC) on board and thus can not read the sensor values. However, you can use an external ADC to read analog sensor values (as shown at Adafruit). But we will be not supporting the Pi for this course, and I can't say if it will work with the robot.

¿Se podría usar un Arduino como ADC en la Raspberry Pi o haría falta un módulo entre una cosa y otra?
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#45
Yo de momento voy a usar arduino, en principio y para moverse por una habitación con unos sensores de distancia y unos encoders no hace falta matarse. Estoy viendo el vídeo 2.5 y habla de una función que está en muchos lenguajes... java... C+... python... que se llama atan2 y pensé, mmm la cagamos, ni me suena de verlo por ningún sitio, y fuí a la referencia de arduino y sip! tambien tiene, así que seguimos para bingo. El problema es si mas adelante se les da por hacer un mapeado y mandarlo por wifi, ahí ya se nos va a quedar pequeño.
De todos modos nada te impide usar un arduino como conversor analogico a digital pero me parece una exageración. Veo mas factible que en vez de poner sensores analógicos sharp de distancia uses unos de ultrasonidos que son digitales y mas baratos y te evitas todo el engorro.
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#46
DiegoLale, tienes razon yo voy a hacer lo mismo por ahora, pero se que para el control que nos estan enseñando van a haber procesos que se chupen el procesador y aki el arduino se va a demorar muchisimo.

por otro lado tambien voy a usar los sr04 que son muy baratos pero igual estos son lentos, los sharp son super rapidos, es que en estos temas de control el tiempo juega un papel muy importante para dar una completa sintonia.

pero de que se puede se puede pero no creo que nos valla a salir al final igual de confiable que el de ellos Lengua
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#47
Después de dos intentos he fallado las dos últimas preguntas del Quiz 2:

Cita:Question 4

Let the go-to-goal behavior drive a robot straight towards the goal location and the obstacle-avoidance behavior drive perpendicularly away from the closest obstacle point. Moreover, assume that the system blends the two behaviors in the following way: it uses only go-to-goal when the obstacle is far away and only obstacle-avoidance when the obstacle is really close. What would happen to this robot if it was to negotiate the environment shown below?

resim

[ ] The robot will get stuck and not be able to negotiate the obstacle
[ ] The robot will successfully negotiate the obstacle by moving around it in a clockwise fashion
[ ] The robot will successfully negotiate the obstacle by moving around it in a counter-clockwise fashion
[ ] Impossible to say -- not enough information about the different behaviors is provided
[ ] The robot will never get close enough to the obstacle so the question is pointless

Cita:Question 5

Now, consider the labyrinth below. Assume the robot is indeed equipped with a well-designed go-to-goal behavior. Which of the following obstacle-avoidance behaviors would not be able to lead to a successful negotiation of the labyrinth?

resim

[ ] Follow-Obstacle-In-Direction-That-Moves-Robot-Closer-To-Goal
[ ] Follow-Obstacle-Clockwise
[ ] Follow-Obstacle-Counter-Clockwise
[ ] Always-Keep-Obstacle-To-The-Left-Of-Robot
[ ] They all would do the trick

Aunque ya no tengo posibilidad de cambiar las respuestas, os agradecería algún comentario o ayuda que me permita llegar a la solución adecuada por mí mismo.
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#48
El primer caso tiene que ver con el vídeo que dice paranoid robot, vamos que según explica en el enunciado cuando está cerca del obstáculo sólo piensa en escapar y no en la meta.
El segundo lo fallé por tonto (dudaba entre dos y puse las dos veces la misma respuesta de las dos) pero casi diría que en el la Follow-Obstacle-In-Direction-That-Moves-Robot-Closer-To-Goal te quedas metido dentro del obstáculo y es la buena.
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#49
DiegoLale escribió:El primer caso tiene que ver con el vídeo que dice paranoid robot, vamos que según explica en el enunciado cuando está cerca del obstáculo sólo piensa en escapar y no en la meta.
El segundo lo fallé por tonto (dudaba entre dos y puse las dos veces la misma respuesta de las dos) pero casi diría que en el la Follow-Obstacle-In-Direction-That-Moves-Robot-Closer-To-Goal te quedas metido dentro del obstáculo y es la buena.

Gracias, he seguido tu razonamiento y he llegado a esto:

[spoiler]En el primer caso, cuando el robot se dirige en línea recta hacia la meta y se encuentra el obstáculo, gira 90 grados en sentido antihorario.[/spoiler]
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#50
¿90°? Creo que ese es el fallo, si gira 90° no va perpendicular, va paralelo al obstáculo, y el enunciado dice perpendicular por lo que son aproximadamente 180 grados... vamos, que al detectar el obstáculo vuelve hacia atrás
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#51
DiegoLale escribió:¿90°? Creo que ese es el fallo, si gira 90° no va perpendicular, va paralelo al obstáculo, y el enunciado dice perpendicular por lo que son aproximadamente 180 grados... vamos, que al detectar el obstáculo vuelve hacia atrás

Yo había entendido que el robot primero recibe una orden go-to-goal y va en dirección a la meta hasta que detecta el obstáculo y recibe una orden obstacle-avoidance que lo desvía en la dirección perpendicular a la que llevaba. Si gira a la derecha (en sentido horario) se encuentra el obstáculo, así que no tiene mas remedio que girar a la izquierda (en sentido antihorario) y alejarse de la meta.

resim
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#52
the obstacle-avoidance behavior drive perpendicularly away from the closest obstacle point.

Es lo que tiene el inglés, que bien bien lo entienden ellos. Lo que tu entendiste lo deberían poner como "follow obstacle..." o algo así.

De todos modos el curso se complica por momentos, ya lo dijo el amigo en el primer vídeo, esto es un curso de matemáticas no de robótica, no lo dijo así pero lo dió a entender, ahora ya a multiplicar matrices así a lo tonto...
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#53
DiegoLale escribió:De todos modos el curso se complica por momentos, ya lo dijo el amigo en el primer vídeo, esto es un curso de matemáticas no de robótica, no lo dijo así pero lo dió a entender, ahora ya a multiplicar matrices así a lo tonto...

Pues sí, hay que saber "algo" de inglés y de álgebra.
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#54
Por si ha quedado alguna duda, se refiere a alejarse en una trayectoria perpendicular a la superficie del obstaculo Guiño

¿Están dando ejemplos para BeagleBone? Tengo una, pero como las librerías oficiales solo están preparadas para usar con javascript no la estoy exprimiendo demasiado. El año pasado cuando hice el curso era todo teoría Triste
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#55
JavierIH escribió:Por si ha quedado alguna duda, se refiere a alejarse en una trayectoria perpendicular a la superficie del obstaculo Guiño

¿Están dando ejemplos para BeagleBone? Tengo una, pero como las librerías oficiales solo están preparadas para usar con javascript no la estoy exprimiendo demasiado. El año pasado cuando hice el curso era todo teoría Triste

Además de la teoría, cada semana hay un ejercicio voluntario de Matlab. También hay una sección voluntaria de hardware, y el robot que utilizan como ejemplo se llama QuickBot:

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#56
Hola soy nuevo en el curso y me gustaría saber si alguien tiene las traducciones de los videos en español??? gracias...
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#57
Dolliver escribió:Hola soy nuevo en el curso y me gustaría saber si alguien tiene las traducciones de los videos en español??? gracias...

Dolliver, bienvenido al foro. Todos los videos de las lecciones (lectures) están subtitulados en inglés y sólo algunos están subtitulados también en español. Ve con cuidado, porque la transcripción no es exacta siempre.

Espero haberte sido de ayuda.
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#58
¿Alguno ha terminado el curso?

Estoy con la tarea 7 de programación y hay algo que no me llega a quedar claro del todo:

¿Cuando se ejecuta la función "actualizarProgreso"? Si no lo he entendido mal debería llamarse cuando se cambie a "go_to_goal" pero me suena un poco raro.
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