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[Worklog] Rov submarino
#1
Buenas, pues finalmente y después de buscar bastante me he decidido por un rov clásico de tubos de pvc.

Al ser un primer contacto no me liaré con piezas en cnc y similares, y voy a tirar por el camino facil xD.

El otro día buscando racores y tubo encontré una tienda especializada en refrigeración líquida para pc, y tenían en oferta por 13€ estos depósitos de alphacool, por lo que me compré uno para la cámara y otro para la controladora

Alphacool Cape Cora Bullseye

[Imagen: 16828703.jpg]

[Imagen: 43637855.jpg]

La idea es usar todo el circuito cerrado de refrigeración como parte seca y para llevar el cableado entre zonas.

El problema principal era la cámara, ya que la electrónica no es necesario que sea transparente pero la cámara si :dale2:

Tengo en casa ya el tubo, codos, cola etc... mañana espero llevar todo al bajo y poder cortarlo todo, ya que son bastantes trozos jajajaja

Esto es el boceto que tengo en la cabeza:

[Imagen: 25jhw80.png]

[Imagen: swbw4n.png]

Si mañana puedo cortar los tubos cuelgo fotos de la estructura Mola
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#2
Tienes algun plano o foto del conjunto de todo el sub?

La idea de aprovechar las cosas de refrigeracion liquida me ha parecido muy buena.
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#3
Viene siendo en este estilo Guiño

[Imagen: Vector%20Design.JPG]

[Imagen: Ortho%20Design.JPG]

Planos no he encontrado ninguno que fuera similar al que quiero, todos o muy grandes o muy pequeños. Yo quiero uno mediano, que no tenga problemas de ampliación pero con tamaño contenido xD

La idea es que tenga unos 60/80cm de largo x 40 cm de ancho x 20 cm de altura aprox.

Las piezas de pvc no tienen que ser estancas, de hecho llevarán agujeros para un rápido drenaje.

Sobre las piezas de rl, creo que es el camino mas barato, rápido y sencillo. Ya viene pensado para tener un circuito cerrado perfectamente hermético, y además con presión, por lo que no debería de tener problemas de fugas, que es la principal complicación de estos cacharros Guiño

Una vez montado veré si me llega con el foam para compensar flotabilidad o si le pongo unos recintos herméticos como los de las fotos de los 2 rovs superiores.

[Imagen: 29735.file_b.w300.JPG]

Tengo de camino una bilge pump como esta, una bomba de agua de fondos, que parece ser el standard para los rovs. También un driver para controlarla.

[Imagen: 66993_lg.jpg]

Y una vez desmontadas quedan así, con un eje perfecto para poner hélices:

[Imagen: bilgeconversion5.jpg]

La utilizaré para subir y bajar el rov, ya que esta al ser dc se puede controlar el sentido de giro. Para dirección seguiré utilizando los esc y motores que he utilizado para el Boat ya que los tengo aquí y dan muy buen resultado por lo que valen :elrisas:

Los 2 rovs de las fotos llevan estas bombas convertidas, y hay muchos soportes para imprimir para ellas además de ser baratas y ya venir pensadas para trabajar toda su vida útil sumergidos.

Otra parte divertida de estos bichos es hacer la groundstation, que esta si que la haré curiosa, ya que la dejaré también para los drones y demás cacharros. Tengo por aquí un portátil viejo, un par de maletines metálicos.... veremos que sale de ahí, aunque esa da para hilo aparte jajajaja.

[Imagen: EADS%20RDAC%20ground%20control%20system.gif]

Algo así, pero con más pantalla además de conectores para las gafas. Estoy peleando con un minimOSD, ya que creo dado que las comunicaciones son complicadas, si puedo transmitir información por el canal de vídeo eso que gano! mas cómodo para visualizarlo y un canal menos de datos que llevar :roll:
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#4
Tendras que meterle cable para controlarlo. Las bombas que has puesto, aguantaran la presion? A cuanto podrias bajar?

Las entradas de los cables a la parte estanca, es lo mas dificilillo creo yo. Puedes usar prensaestopas.

Goodwork!
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#5
Muy buenas ideas. Suerte con el proyecto.

Respecto a la groundstation, yo tuve un amago en su día de una.. en la foto de la que pones.. si encuentras esos joysticks baratos avísame. jaja

Al final la hice con POTs normales y joystics típicos de PS2.
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#6
mañana o pasado debería de llegar bastante material, por la tarde pongo fotos de lo que tengo ;-P

Grafi, las bombas hablan de ellas sobre 200 pies, unos 50-60 metros. Mas que suficiente para una prueba de concepto jajajaja

Hectorri, los joysticks que tengo de camino son estos:

[Imagen: %24_12.JPG]

http://www.ebay.es/itm/1x-Joystick-Poten...1a01095ec0

Son los mismos que se usan en los controladores de las cámaras cctv chinos, y alguno no tan chino....con una cabeza un poco mas grande. Nada que con la 3D no podamos solventar, y si no, al torno! Mola

A ver que tal van, pero seguro que mejor que los de ps2, y estos tienen muy poco retorno al centro.

http://www.ebay.es/itm/3D-Joystick-PTZ-C...25aaa8d4ce

[Imagen: %24_12.JPG]

Si te fijas, el capuchón va con tornillos, por lo que malo será que no se localice suelto

EDIT: LA BÚSQUEDA ES joystick JH-D Guiño

el JH-D300X-R4 por 24$ con control rotativo en el mando tiene muy buena pinta, o el JH-D400X-R2/R4 que trae a mayores un pulsador arriba Facepalm
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#7
Bueno, pues mientras no termina de llegar el material vamos avanzando. Ayer después de un buen rato con un usbasp y un fdti conseguí revivir el minimOSD, subirle un layout y mostrar vídeo.

Ahora toca experimentar y pegarse con el protocolo MAVlink, que es el que usan estos cacharros.

Si veo que se tuerce mucho, iré a por un osd simple con un max7456, pero primero intentaremos reaprovechar el material que tenemos por las cajas ;-P

Motor de bomba de achique con soporte y cubierta VS motor brushless:

[Imagen: 2ijsydh.jpg]

Primer arranque del minimOSD:

[Imagen: 34qp5dw.jpg]

Y ya mostrando info:

[Imagen: 2wmjnd1.jpg]

[Imagen: 1zxktuc.jpg]

La verdad es que es una muy buena forma de mostrar la info a través de un canal que vamos a tener que tener si o si, y puede ahorrar muchos problemas de configuración y pérdidas por culpa de la distancia del cable, además de que si en superficie dejamos grabado el vídeo, puede aportar mucha info en las revisiones de los mismos. En tiempo real es complicado estar atento a tantos datos.

Este es el proyecto con mas dificultad con el que me he metido, ya que va a llevar múltiples sensores y va todo escrito desde 0 por mi. A ver lo que sale de ahí.... xD
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#8
Vas a usar comunicacion inalambrica?
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#9
No, todo por cable. Voy a bajar 2 cables ethernet cat 6. Si te fijas en las fotos de los rov que puse arriba, llevan una cuerda de nylon que se puede ahuecar, tipo como las mallas de sleeving de las fuentes de alimentación.

La idea es bajar los 2 cables ethernet por dentro de la cuerda. Uno de ellos lo quiero ethernet puro y duro, y el otro para usar los pares independientes. Por ej el video lo subiré con un balun que usa 2 pares trenzados, por lo que me quedan otros 2 pares libres de emergencia o para ampliaciones, aunque los datos que no vayan en señal de vídeo irán en ethernet....

Cogí unos rs485, por lo que puede que en la groundstation monte otro ardu y aproveche un par trenzado para probar xD
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#10
Interesante. Aguantara bien la presion del agua el cable del ethernet?
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#11
No debería de tener problema Guiño

Además en los cat 6E viene una malla metálica, y cada par de cobre lleva otro recubrimiento, no creo que haya problemas por ese lado.

Acaba de llegar material!!!!

[Imagen: 30uvdi0.jpg]

2 depósitos, 2 tapas y juntas de repuesto o para experimentos, racores, pasamuros con racores, medidor de voltaje, medidor de Amp, salvalipos, y los rs-485.

Por la tarde recopilo todo el material y empezamos el montaje! Guiño
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#12
Con cable normal, se pasa la humedad y se acaban oxidando los pares de cobre. Por eso lo decia
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#13
Si no se usa cable bueno si xD

Hay cables ethernet incluso con gel dentro para impedir eso mismo. Yo creo que con un reel utp tiene que llegar de sobra, ya que no es para que permanezca sumergido toda la vida útil.

[Imagen: 123_zps3e2a0273.jpg]

Este tiene recubrimiento exterior anti roce, malla metálica, otro recubrimiento de goma y apantallado de aluminio por cada par... malo será :elrisas:

A ver si por la tarde termino con la estructura de tubos para poder ir viendo como distribuyo toda la electrónica, que no es poca..... por dios, que no tenga filtraciones! :zpalomitas: :zpalomitas: :zpalomitas:
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#14
Bike, como vas a hacer que se sumerja? Necesitaras sacar el agua de los tanques eso que lleva de alguna forma y metarla para sumergir y emerger no? o como se diga jajaja

Un saludo
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#15
Yo también tenía esa idea en mente, pero no es necesaria la extracción de agua ni el relleno.

Hay que conseguir que tenga flotabilidad positiva, pero muy baja, cercana a la flotabilidad neutra. Si es negativa quiere decir que se hunde solo.

Con un poco de flotabilidad, jugando con la espuma y el lastre, se sumerge con el motor que va en vertical. En este se distinguen bien los motores:

[Imagen: projeto-rov-submarino-controle-remoto-61...2013-O.jpg]

A mayores, para compensar esa pequeña flotabilidad se hace un control exponencial del motor superior. Si doy gas al 30% el motor superior gira al 5%, si le doy al 70% de gas el de arriba gira al 8% etc...

Yo usaré los brusless como los del boat para moverlo, y la bomba de achique convertida para subir y bajar, ya que es dc y puedo revertirlo. Los próximos esc que pille los cogeré con reverse, que hay unos en HK muy curiosos de buggy Guiño

Como decía por ahí arriba, el chasis de pvc va perforado para que se inunde, pero con los suficientes agujeros para que drene bien al subirlo. Esto ayuda bastante a la hora de lastrarlo.

Que aún con baterías y demás le da por flotar? varilla roscada de 8mm y tuercas y arandelas para lastrar. Es la forma más fácil tanto de lastrar como de equilibrarlo y corregir equilibrio, ya que las puedes poner en donde quieras, o bien repartir pesos o llevarlos a alguno de los extremos.

Se le añaden dentro de las barras de los patines de apoyo al suelo, que por cierto aún no los he mirado al ir aparte del cuerpo.

Estoy organizando todo el material y probando todo por separado, para poder empezar con la programación.

A ver si saco en claro como enviar datos de forma sencilla al minimOSD por MAVLink. Si no cogeré un osd de los típicos con un max7456 y no me complico, ya que se usa con osd.print(lo que te de la gana); xD

Si va por las buenas, perfecto. Si no se va para el quad, que se entienden bien, no voy a perder mucho tiempo con este punto, o por lo menos en el inicio :roll:
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#16
Madre mía!!!!!!
Pillo sitio que esto promete.
sobre lo de la maleta y tal...... brutal eso sí me interesa muuuucho.
eres un máquina!!!!!
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#17
Quizás lo que diga es una chorrada pero.....
he visto algún video de varios ROV caseros y al desplazarse sufren muchas oscilaciones sobre el eje Z y X, o lo que es lo mismo se inclina para delante o atras segun abanza o retrocede ( quizas por la friccion con el agua y la forma del ROV) y al desplazarse lateralmente les pasa igual, se inclinan lareralmente.
Luego y si lo que vas a poner son motores brussles, por que no poner cuatro en las esquinas como los drones y que tengan una placa para ellos tipo drone que con el inclinometro corrija automáticamente esas oscilaciones? Así siempre estaría paralelo independientemente del movimiento, para subir y bajar tendría más fuerza ( mejor por la flotabidad).

No se quizás sea una chorrada pero tiene sentido no?
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#18
También lo pensé, y lo tengo en mente.... pero prefiero hacerlo yo directamente para aprender. Es otro exponencial como el del motor superior.

Si los 2 motores van a 50% y notas que se inclina a la derecha, poder corregir la potencia de los motores bajando a uno y subiendo un poco al otro. Al montar un acelerómetro adxl335 ya tengo esos datos Guiño

La verdad es que es el proyecto con más sensores juntos que he llevado a cabo, la programación va a ser brava.... xD

Lleva:

2 sensores de temperatura con thermistores de 100K

2 sensores de agua

acelerómetro y giroscópio adxl con brújula

sensor de presión atmosférica BMP085

Sensor de intensidad (Amp) de consumo

Sensor de voltaje baterías

Sensor de temperatura y humedad dth11

MinimOSD para pintar datos en pantalla

Y alguno mas que seguro que se me escapa o vendrá xD
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#19
Bueno, después de un tiempo por aquí volvemos con la estructura ya lista! Guiño

[Imagen: jhauk4.jpg]

Después de una larga espera por un problema con envialia y el pedido de los codos, ya tengo prácticamente todo el material. Al final quedó un buen bicho.... :elrisas: :elrisas: :elrisas:

Ahora toca empezar a coger medidas, colocar todo e imprimir varias piezas con la 3D.

En breves novedades, aunque ando con varios proyectos en paralelo. Mola
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#20
Pues te vas a poder montar en el :p

Que dimensiones tiene?
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