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[PROYECTO] Robot de inspección
#1
Buenos días.
Estoy desarrollando un robot de inspección de coste limitado. Debe ser flexible en su construcción en la mayoría de sus aspectos. Tiene que poder ser de madera, de acero, de plástico, mas grande, más pequeño, poder se controlado por una emisora RC, por un arduino, usar motores de taladro modificado, comerciales, de limpiaparabrisas, el control de motores con esc, con l298n, con puente h de reles y mosfet etc etc.

Evidentemente hay unos limites (motores de taladro con l298n pues mal. Igual que un bicho de 20 kilos con motores de de 25mm.

Las características mínimas deben ser las siguientes.
-Económico (<500 euros).
-Flexibles como ya he explicado.
-Una cámara que en tiempo real.
-Todo terreno.
-Comunicación y vídeo por cable y/o por RC. Cable es fundamental.
-Elementos comunes y fáciles de conseguir.
-Tiene que poder ser construido y modificado por personal sin mucha formación.
-La fabricación debe poder realizarse con herramientas caseras (taladro, sierra de calar, sierra de listonar etc). No pueden intervenir CNC (por lo menos en una versión básica).
-una luz que se pueda encender a distancia
-el mando sea un todo integrado. habia pensado tipo PSP.
-Control de nivel de batería.

Por parte de software.
-Flexible igual. Que pueda funcionar con cualquier muchos métodos de entrada de datos y de transmisión. A ser posible que esta flexibilidad no no implique tener que cargar el sketch modificando algún parámetro como pasa con MARLIN.
-Seguro. Debe ser difícil de interceptar los comando de control. Además tiene que pararse en caso de perdidas de conexión.


Las característica extras podrían ser interesantes.
-GPS.
-Varias cámaras.
-brazo para inspección.
-sensores para inclinación.
-garra para soltar pequeñas cargas.
- waterproof.
-pantalla en el emisor para leer datos del robot o OSD para verlo en la pantalla de la cámara.
-Electrónica montada en caja de forma que se pueda quitar de un cuerpo de robot y colocarlo en otro.


Estado actual a 16ENE15.

-Parte física del Robot.
Dos motores de destornillador-taladro con batería Practyl 12V.
Aqui como los modifiqué http://spainlabs.com/foro/viewtopic.php?f=12&t=2326
Dos baterías del propio destornillador-taladro.
Dos IBT-2 para el control de motores.
Un arduino mega con sensor shield
Receptor actual nrf24l01.
Dos servos para la futura cámara.
Unas cadenas caseras montadas con ruedas de bicicletas y tornillos. El tren de rodaje se ha hecho impreso en 3D para facilitarme el trabajo pero está diseñado para poder hacerse con tablas de cortar de cocina y sierra de marquetería.
Todo ello montado sobre una tabla.

[Imagen: 20141212_174741.jpg]
[Imagen: proxy?url=http%3A%2F%2Flh3.ggpht.com%2F-...=image%2F*]

-Electrónica de motor.
Arduino mega. El programa permite conectarse con nrf24l01, apc220, receptor de radio control de 4 ch mínimo, o max485. El control de motores puede realizarse por IBT-2, por ESC o por shield monster moto. Pero seleccionándolo antes de cargar el sketch. En caso de pérdida de conexión el vehículo para y reintenta conectarse.

-Mando a distancia.
Dos joystick arduino que son parecidos a los que llevan los gamepad de las consolas.
Conexión para gamepad de ps2.
Arduino nano (futuro arduino mega si es necesario).
Nrfl2401.
Todo montando sobre protoboard.

-Electrónica del mando.
Arduino nano. El programa permite conectarse con nrf24l01, apc220 o max485. La entrada de datos puede realizarse mediante los dos joystick o mediante un game pad de PS2. Pero seleccionándolo antes de cargar el sketch.


Siguientes pasos.

1º Hacer una caja para el vehículo.
2º Colocar todos los componentes del mando en una tabla de forma provisional.
3º Implementar la conexión MAX485 de forma física. Modificar el programa para que primero intente comunicarse por cable y si este no funciona pasar a modo RC por ondas.
4º Añadir un sistema FPV de video. Montar un monitor (que ya tengo) en el mando. Añadir un sistema de transmisión de vídeo tanto por ondas como por cable.
5º añadir sensores al robot y que sus datos se puedan visualizar en una pantalla u OSD.

Un enlace del articulo del blog donde digo lo mismo mas o menos pero de forma mas bonita.
http://montarelpollo.blogspot.com.es/201...acked.html
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#2
Buenas a tod@s:

Tiene buena pinta, ya nos contarás la experiencia Sonrisa
  Responder
#3
Primer vídeo que grabé hace un mes para probar el sistema de rodaje.
Desde ese vídeo hasta ahora solo he modificado las ruedas tractoras y la longitud de los tornillos...
Voy lento.

  Responder
#4
masmolan estos proyectillos!!
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#5
Me gusta el proyecto!! yo ando detrás de uno pero con la capacidad de poder subir escaleras.
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#6
Eso sería mi siguiente paso. Es facil de hacer pero tengo otras cosas en las que priorizar el dinero.
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#7
Ya se ha publicado la segunda entrada. Tren de rodaje versión prototipo.
Con los STL y explicación de como se monta la cadena de goma y las ruedas guía.

Cualquier cosa o duda o rectificación o que no se entienda o consejo será bien recibida.
[Imagen: Esquema.jpg]

http://montarelpollo.blogspot.com.es/201...ed_27.html
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#8
Este fin de semana he tenido un poco más de tiempo y puede arreglar un par de fallos y detalles.

- Cambiar la tabla por una caja.
- Cambiar las L que sujetaban los rodillos de apoyo por otras mas recias.
- Cambiar el neumático de bicicleta que usaba (de la bici de mi mujer que tenia más de 20 años) por otro nuevo. Una cubierta 25x2.10 del decathlon de 14 euros. Da para las dos cadenas. Mucho más flexible. Mucho más fácil de poner y mas "dócil" Permite usar tornillos de M4x10mm.
- Probar a cambiar los tornillos de la rueda tractora de un lado por varilla de fibra de vidrio de 4 mm para cometas. Se ahorra peso, nueve tornillos M4x35mm y sus nueve tuercas. Por ahora funciona. Hay que probar la duración.

  Responder
#9
Tiene muy buena pinta Sonrisa

Seguiré el hilo más de cerca.
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#10
Un video del como hice las cadenas y el tren de rodaje,

  Responder
#11
Primera prueba off road por terreno sencillo.

Un poco desastre por que le falta tensión en las cadenas y el mando enviaba un quinto de la velocidad máxima.

pero me gusta como va.

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#12
Buenas a tod@s:

Tienes que estar muy satisfecho con el resultado. Lo único mejorable, como bien tu dices es la tensión de las correas. Por el resto... Fantástico.

Como apunte de mejora, podrías poner un sistema de suspensión en las orugas para eliminar vibraciones.

Después te paso un link para que lo veas.
  Responder
#13
Buenas a tod@s:


Aquí te dejo el vídeo que te comentaba antes:

  Responder
#14
Ayer intenté un tensor colocando una barra de aluminio y rodamientos atravesando de lado al lado el robot y pasando la cadena por debajo. Fracaso total. la cadena que se salia dejo de salirse pero seguia teniendo problemas de tensión. Y la que no se salia se empezó a salir y en ocasiones el motor no tenia fuerza para mover la cadena.....

Hoy probaré con un sistema de tensado convencional haciendo una ranura al eje de la la rueda tensora, que ahora no tensa nada.
El problema es que no se porque se me sale la cadena ¿Tornillos guía mas largos? ¿poner una guía física por el medio?


La suspensión es mi siguiente paso. Tengo que meter uno o dos rodillos mas por cada lado y pensar la suspensión. Ese sistema mola. Yo había pensado algo mas convencional http://www.thingiverse.com/thing:471658.

Creo que voy a reducir el tamaño de las ruedas tractoras. Ahora son de 86 mm que dan a 550 rpm (teoricas) del motor casi 10km/h. Pero a cambio tiene menos par y la velocidad mínima es muy alta.
  Responder
#15
He actualizado el blog con mas pasos del montaje.

http://montarelpollo.blogspot.com.es/201...acked.html

[Imagen: IMG_20150207_113659.jpg]

[Imagen: IMG_20150206_170720.jpg]
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#16
Acabo de hacer un par de pruebas. No debes asumir como falta de potencia la falta de batería. Facepalm Facepalm Facepalm
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#17
Solucionado el problema de las cadenas que se salían y que perdían tracción.

Una correa de coche que estaba tan mal que me regalaron en el taller es la solución a todo.





Siguiente paso. Colocarla en el lateral que no la tiene y prueba en el descampado.
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#18
Buen trabajo.

Me está gustando mucho !
  Responder
#19
Buenas a tod@s:

Muy interesante el proyecto y ambicioso. Poco a poco se ve una evolución de forma continua.

Una pasada Sonrisa Ánimos, y auguro que será un proyecto que puede llegar muy lejos Sonrisa
  Responder
#20
He realizado más pruebas y va avanzando.

Coloqué otra correa de transmisión en lateral que no la tenía he hice una prueba sobre cesped. Hablando con conductores de vehiculos de cadenas me dicen que uno de los peores suelos para hacer los pivotes ya que agarra mucho.

Resultado cojonudo a primera vista. Durante 5 minutos hice las pruebas y no he tenido ningún problema grande. Nunca se han salido y nunca han perdido tracción.

Solo un par de problemas pequeños fáciles de solucionar.

-El rodillo de apoyo, tren de rodaje, road wheel o boggy tiene una separación de 12mm entre rueda y rueda en el mismo eje. La correa dentada es de 14 mm de ancho. le pasé un cutter para rebajarla pero a veces se "encaja" entre la separación del boggy. Imprimir unas ruedas con las separación.

-Conté mal los dientes de la correa de transmisión que ya tenía hecha y la segunda es un diente (30mm) mas corta Facepalm Facepalm Además la correa, que fue regalo, es un poco diferente. No afecta para nada al funcionamiento pero no queda bien...

-Añadir un tensor. Ahora mismo, para tensar la rueda tensora, tengo una ranura echa a base de hacer agujeros de 8 mm muy juntos. Para tensar tiro a mano de la rueda mientras apreto la tuerca con una arandela de presión. Imprimir un tensor.


A ver si hoy puedo hacer una prueba mas grande y hacer un vídeo.
  Responder


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