Carro esquivador de objetos

[Angela]

Buenas noches
Alguien me podria ayudar con este codigo por favor, me sale EXIT STATUS 3

#include <Servo.h>


long Distancia;
long Distancia_Frontal;
long Distancia_Inferior=0;
char Obstaculo[3];
int PWM_MAXIMA = 100;
int PWM_MINIMA = 80;

Servo servoSonar;
// definimos los pines del Sonar. Frontal
const int Trig_Frontal= 12;
const int Echo_Frontal= 18;
// definimos los pines del Sonar. Inferior
const int Trig_Inferior= 42;
const int Echo_Inferior= 40;

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  // definimos salida y entrada del sonar Frontal
  pinMode(11, OUTPUT);
  pinMode(10, INPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  digitalWrite(11, HIGH); // alimentación.
  pinMode(Echo_Frontal, INPUT);
  pinMode(Trig_Frontal, OUTPUT);
  digitalWrite(Trig_Frontal, LOW);
  pinMode(Echo_Inferior, INPUT);
  pinMode(Trig_Inferior, OUTPUT);
  digitalWrite(Trig_Inferior, LOW);

        // Salidas PWM para el PuenteH
      pinMode(2, OUTPUT);  // UP MotorL
      pinMode(3, OUTPUT);  // DOWN MotorL
      pinMode(4, OUTPUT);  // DOWN MotorR
      pinMode(5, OUTPUT);  // UP MotorR
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(3, LOW);
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(5, LOW);

  digitalWrite(13, HIGH);
  servoSonar.attach(6);
  delay(1000);
  digitalWrite(13, LOW);
  DetectarObstaculo();
  delay(2000);
  digitalWrite(13, HIGH);
  servoSonar.write(90);
  delay(1000);
  digitalWrite(13, LOW);
}

void loop() {

  Sonar(Trig_Inferior, Echo_Inferior);
  Distancia_Inferior = Distancia;
   

  if (Distancia_Inferior <=4){

      // si no hay borde *********
      Sonar(Trig_Frontal, Echo_Frontal);
      Distancia_Frontal = Distancia;
  //  Serial.println(Distancia_Frontal);

     
   
      if (Distancia_Frontal > 50){
          MOVE_UP();
      } else { if (Distancia_Frontal > 20 && Distancia_Frontal <= 50){
                    analogWrite(2, 0);
                    analogWrite(3, map(Distancia_Frontal, 20, 50, PWM_MINIMA, PWM_MAXIMA));
                    analogWrite(4, 0);
                    analogWrite(5, map(Distancia_Frontal, 20, 50, PWM_MINIMA, PWM_MAXIMA));
        } else {
            // *************
              digitalWrite(13, HIGH);
            // prueba
            MOVE_REV();
            delay(500);
            STOP();
            delay(500);
            MOVE_180();
            //
            STOP();
            DetectarObstaculo();
            delay(1000);

            if (Obstaculo[0]=='0' && Obstaculo[1]=='0' && Obstaculo[2]=='0'){  //
                MOVE_UP();
            }
            if (Obstaculo[0]=='0' && Obstaculo[1]=='1' && Obstaculo[2]=='0'){  //
                STOP();
                delay(500);
                MOVE_RIGHT();
                STOP();
                delay(1000);
            }
           
           
            if (Obstaculo[0]=='0' && Obstaculo[2]=='1'){  // obst Izquierda
                MOVE_RIGHT();
                STOP();
                delay(1000);
            }

            if (Obstaculo[0]=='1' && Obstaculo[2]=='0'){  // obst Derecha
                MOVE_LEFT();
                STOP();
                delay(1000);
            }

            if (Obstaculo[0]=='1' && Obstaculo[2]=='1'){  // obst Derecha
                STOP();
                delay(1000);
               
                while(Obstaculo[0]=='1' && Obstaculo[2]=='1'){
                MOVE_REV();
                delay(500);
                STOP();
                DetectarObstaculo();
                delay(1000); 
                }
               

                if (Obstaculo[0]=='0'){
                MOVE_RIGHT(); } else {
                  MOVE_LEFT();
                }
               
                delay(1000);
            }
              digitalWrite(13, LOW);
            //**************
        }
       
      }
       
     
    //******************************
  } else {
      digitalWrite(13, HIGH);

       
      MOVE_FRENO();
      //delay(100);
      STOP();
      delay(1000);
      MOVE_REV();
      delay(500);
      STOP();
      delay(1000);
      MOVE_180();
      STOP();
      delay(1000);
       
     
      digitalWrite(13, LOW);
   
    }   

   
}  // fin loop



 
// Serial.println(Distancia_Frontal);
// Serial.println(Distancia_Inferior);
//DetectarObstaculo();
 

// funcion Calcular distancia *****************
void Sonar(int Trig, int Echo){
  digitalWrite(Trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig, LOW);
  // retorna tiempo en microseg.
  long tiempoEcho = pulseIn(Echo, HIGH,200000);
  Distancia  = tiempoEcho *0.017;
  delay(20);
}

// Movimientos del Robot.
void MOVE_UP(){
      analogWrite(2, 0);
      analogWrite(3, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(4, 0);
      analogWrite(5, PWM_MAXIMA);
}

void STOP(){
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(3, LOW);
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(5, LOW);
}

void MOVE_LEFT(){
      analogWrite(2, 0);
      analogWrite(3, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(4, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(5, 0);
      delay(250);
}

void MOVE_RIGHT(){
      analogWrite(2, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(4, 0);
      analogWrite(5, PWM_MAXIMA);
      delay(250);
}

void MOVE_180(){
      analogWrite(2, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(4, 0);
      analogWrite(5, PWM_MAXIMA);
      delay(500);
}

void MOVE_REV(){
      analogWrite(2, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(4, PWM_MAXIMA);
      analogWrite(5, 0);   
}
void MOVE_FRENO(){
      analogWrite(2, 255);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(4, 255);
      analogWrite(5, 0);
      delay(100);
      STOP();
}

//  Deteccion de obstaculos ***************

void DetectarObstaculo(){
  servoSonar.write(0);
  delay(500);
  Sonar(Trig_Frontal, Echo_Frontal);
  Distancia_Frontal = Distancia;
  if (Distancia_Frontal <= 30){
    Obstaculo[0]='1';
  } else {
    Obstaculo[0]='0';
  }
  servoSonar.write(90);
  delay(500);
  Sonar(Trig_Frontal, Echo_Frontal);
  Distancia_Frontal = Distancia;
  if (Distancia_Frontal <= 20){
    Obstaculo[1]='1';
  } else {
    Obstaculo[1]='0';
  }
  servoSonar.write(180);
  delay(500);
  Sonar(Trig_Frontal, Echo_Frontal);
  Distancia_Frontal = Distancia;
  if (Distancia_Frontal <= 30){
    Obstaculo[2]='1';
  } else {
    Obstaculo[2]='0';
  }
  servoSonar.write(90);
 

}