problemas con mi cnc

[Jose55]

Hola amigos, tengo un plotter de pluma y no soy capaz a que funcione bien: El primer problema que tengo es que en el eje X  cuando le doy para imprimir
la pluma parte del punto 0 y tenia que avanzar siguiendo el vector, pero en vez de hacerlo, va asta el final y se estrella, cosa que no se porque lo hace ya que 
mientras la flecha que marca el seguimiento sí lo hace, osea que en vez de seguir a la flecha recorriendo el dibujo el carro se estrella en el lado  contrario al
al punto 0 de inicio. Los pasos creo que los tengo bien, porque los he hallado por la formula: 2piR \ 3200 = m/m    1 \ m/m = pasos. Esto para la polea de X y
lo mismo para los rodillos de Y, esta formula es la que emplea todo el mundo. Por otra parte tampoco es porque el dibujo se grande, ya que he probado asta
dibujos muy  pequeños.
El otro problema que tengo es que los motores nema 17 meten mucho ruido. Los driver también los he ajustado por la formula: imax = Vref / (8 x ps)
Vref = lmax / (8 x 0.1) = 0.32  x 70% = 0.22 Vref los cuales son A4988. He ido cambiando los valores de las velocidades en el GRBL desde bajas asta altas
pero los motores meten mucho ruido porque retiemblan. el programa que huso es UGS. Necesito una ayuda porque estoy atascado gracias.