Efectivamente,
Pronterface es una aplicación idónea para esta tarea.
Para realizarlo, conviene que el hotend se encuentre a temperatura ambiente y si se va a utilizar el ventilador de capa en las impresiones, tenerlo encendido (comando M106).
Una vez conectado a la impresora, hay que enviar el comando
M303 Eve Cvc Svs, donde
ve es el número del extrusor (0 si solo tenemos uno),
vc son las iteraciones a realizar (un número apropiado pueden ser de 6 a 8) y
vs es la temperatura objetivo, que debe ser la que vayamos a utilizar más habitualmente en las impresiones.
Una vez enviemos el comando, la impresora comenza a calentar hasta llegar a la temperatura indicada y a partir de ella, a realizar las iteraciones de prueba programadas, terminadas las cuales mostrará los valores para Kp, Ki y Kd, que habrá que trasladar a los parámetros correspondientes en el firmware.