una pregunta hay que calibrar la impresora cada vez que se enciende?

Si por calibrar te quieres referir a nivelar la cama, pues sí.

Si tienes la cama con muelles, al despegar la pieza siempre se mueve algo, ten en cuenta que moverla 1mm ya es una burrada para la altura de la primera capa, así que sí.

Hay gente que quita los muelles y deja la cama fija, algo menos se mueve, pero se puede pandear hacia una esquina u otra.

Yo tengo una Anet A6 y te diré NO hay q calibrar cada vez. Si la impresora está bien calibrada y realizas impresiones cortas de menos de una hora suele estar calibrada hasta q transcurren varias horas de impresión. Lo que SÍ hay q hacer SIempre es comprobar la altura del eje Z. Como lleva 2 motores para el eje Z, uno en la izquierda y otro en la derecha de la impresora, a veces se pierden pasos y está más alto uno q otro. Por eso yo siempre lo compruebo y así evito calibrar cada vez.

Hola, en mi opinión las dos respuestas tienen su parte de razón pero, de todas formas, lo que @pedrocr pregunta es "... cada vez que se enciende", no "... cada vez que se imprime", supongo que refiriendose a sesiones de impresión separadas en el tiempo (de un día para otro, por ejemplo).
Si se utiliza directamente la cama para imprimir, coincido con @Lepes en que, si se tiene el sistema de regulación original con muelles, es bastante recomendable hacerlo.
Como bien indica, puede que al separar las piezas se produzcan variaciones que haya que corregir entre impresiones seguidas. En otro caso (utilizando un vidrio que se quita para separar la pieza, por ejemplo), creo que es innecesario hacerlo.
Sobre la disparidad de alturas entre los dos lados del eje Z, efectivamente sucede y también es conveniente comprobar su paralelismo con respecto a la cama, aunque el efecto no se debe tanto a la pérdida de pasos (si la parte mecánica está correcta y los dos lados del eje deslizan bien), sino más bien por el diferente peso que soportan ambos, que hace que al estar parada la impresora el lado con el motor del eje X tienda a bajar algo más que el otro por mera gravedad. Si el esfuerzo no excede sus posibilidades, estos motores no suelen perder pasos de forma significativa y su efecto tarda mucho en hacerse visible.
En este caso, también creo que es conveniente, como indica @calisto, revisarlo al empezar cada sesión de impresión, aunque no entre impresiones sucesivas de la misma sesión.