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[Worklog] Robot acuático JALC
#1
Buenas a todos, ahora que tengo la impresora funcionando y todo el material necesario ya en casa, me voy a poner con un proyecto al que le tenía ganas desde hace tiempo.... Guiño

El proyecto se llama JALC, y al menos uno de los desarrolladores es español.

Un vídeo del juguete en acción:





El link del thing 470370

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Y el material elegido para las pruebas, barato barato xD

Motores:
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ESC:
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Yo quiero otro concepto, ya que lo quiero controlar a mayor distancia por lo que me iré a un receptor clásico de RC y la emi del quadcopter de la conjunta del clon zmr, con FPV también de quad boscam.

Ya estoy imprimiendo las primeras piezas, y tengo ya los motores controlados desde arduino, por si me decido por el control via wifi con un yun y ya hacer el streaming con webcam normal... todo se verá xD

Me parece un proyecto muy interesante, barato, y que podría hacer bastante comunidad, por lo que si alguien se apunta... siempre piensan mejor 2 cabezas que una, y ya no te digo si son 10 o 20.... :roll:

Iré dejando por aquí los avances, aunque como tiene pocas piezas impresas si no se tuerce nada puede que se puedan hacer las primeras pruebas el finde.

Salu2!

[08/07/15]

Primeras pruebas, medidas correctas Guiño

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Ahora a imprimir a capa baja y despacito para dejarlas perfectas Guiño

[09/07/15]

Avances!

Cuerpo ya imprimido:

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Presentado para medidas:

No, no es una taza geek!

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Tengo en camino la válvula, que espero llegue mañana.... Gaydude

La hélice no está finalizada, fue un trozo de una prueba de impresión Guiño

A ver si el finde le pegamos un remojón aunque sea sin control, con un sketch sencillo de prueba.

[10/07/2015]

Seguimos avanzando! Guiño

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Ya llegó el neumático, por la tarde a por tornillería xD

[16/07/2015]

Bueno, pues hoy llegó el gps que estaba esperando.... no tiene mala pinta! Guiño

Venga que este finde mojamos! jajajajaja

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[17/07/2015]
Bueno, ayer terminé el montaje, y me encontré con que montar las tuercas y los cables es complicado y tedioso... no acababan de encajar todo bien, y eso que son cables mas finos de lo recomendado.

Este lo dejaré para pruebas, pensando ya en una V2.

He detectado que filtraba un poco de agua, muy poco pero peligroso xD, por lo que le he metido un pequeño tupper dentro redondo, y lo he sellado con un cordón de pasta de juntas.

Por lo menos para hacer pruebas debería de valer.... jajajaja.

Por la tarde pasaré a por barniz en spray y le daré una pasada por fuera a todo para impermeabilizar al máximo el boat.

Este finde, que sea lo que dios quiera y bicho al agua Guiño

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[19/07/2015]
Buenas, pues si, le enganché un carrete que tenía por aquí de cordón y listo, aunque después de ver que funcionaba bien y de que se me liara 3 veces en una hélice lo dejé libre, a lo loco!!! jajajaja

Se ha portado como un campeón!

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El vídeo está procesandose, pero ya deja verlo a baja resolución, debería de poder verse a 1080p Mola

Ahora toca terminar el código, que fue a lo cutre para poder probarlo, agregarle el gps y el fpv, y seguramente un minimOSD para ver algunos parámetros, sobre todo la batería xD.

Este no cae como los drones, pero tampoco tiene que hacer gracia quedarse sin batería...


[20/07/2015]

pruebas de hoy:

Pues queda confirmado que se gana mucha tracción sin la turbina.... Guiño





Primero, gas poco a poco hasta medio gas aprox con la turbina, y gas a fondo.

El segundo es el motor de la hélice. Hasta medio gas y gas a fondo. El cambio es mas que notable... habrá que ver en acción cuanto mejora

Esta grabado con un iphone 4 por lo que no se ve como el anterior, pero para lo que es bien vale jajajaja.

Una foto del cambio:

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Dejé imprimiendo la otra hélice y estoy cargando las lipo, por lo que mañana vuelvo a probarlo al mismo sitio. Que bueno tener un puertecito a 3 minutos de casa ;P

Mañana vídeo en acción, y si me da tiempo le imprimo el de la gopro para hacer un onboard y como va a estar cerquita, lo puedo ver por wifi desde el tfno

[22/07/2015]

Buenas, pues las pruebas de hoy han sido muy buenas aunque el mar estaba bastante bravo.... :elrisas: :elrisas: :elrisas:

Ha cogido alguna olita, y llegó sequito sequito, por lo que si hoy no entró agua, no debería de tener problema.

Tengo muchas ganas de cogerlo en aguas tranquilas... aunque aún le toca cambiar las hélices. Voy a probar unas de 3 aspas clásicas.

Ahí va el vídeo en bruto sin editar, no se si sale alguna burrada! jajajajaj





Ya tengo la 3d de nuevo operativa, por lo que toca ponerse con el diseño de las mismas Guiño
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#2
Reservado para ampliación Guiño
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#3
duplicado por error Guiño
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#4
Primeras pruebas, medidas correctas Guiño

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Ahora a imprimir a capa baja y despacito para dejarlas perfectas Guiño
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#5
Es estanco?
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#6
Los motores no, el resto supuestamente si, pero voy a usar pasta para juntas para dejarlo bien cerrado xD

Con el tiempo oxidaran y hay que endulzarlos al terminar, pero son motores de 7€...
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#7
Pues me interesa en especial como lo vas hacer, asi que todas las fotos que pongas, agradecido te estare Guiño
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#8
Avances!

Cuerpo ya imprimido:

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Presentado para medidas:

No, no es una taza geek!
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Tengo en camino la válvula, que espero llegue mañana.... Gaydude

La hélice no está finalizada, fue un trozo de una prueba de impresión Guiño

A ver si el finde le pegamos un remojón aunque sea sin control, con un sketch sencillo de prueba.
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#9
Pero y eso es estanco?
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#10
El cuerpo o los motores?

El cuerpo se supone que si, se cierra después la parte superior con 2 piezas y esa línea está por encima de la línea de flotación.

El tío tiene varios vídeos navegando con el, así que le daremos una oportunidad jajajaja

En principio solo podria entrar agua por los agujeros de los motores, que irán bien sellados con pasta de juntas. De todas formas si se filtra un poco, tiene una zona para retener el agua, siempre que la fuga no sea muy grande :elrisas:

A los motores si que les entra agua, no son estancos, pero hay varios vídeos por youtube de drones metiendo los brazos en agua sin problema. Al final entiendo que perderán rendimiento por óxido, pero si se endulzan bien al terminar y se secan, deberían de aguantar bastantes baños.
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#11
Un duda.

¿que motores usaste? ¿donde los compraste? un saludo.

El proyecto mola mil. Va a ser mi siguiente proyecto.
Sobre la estanqueidad: yo creo que dandole con el pincel con acetona a la parte de fuera (o con barniz o latex) se quedaría estanco.
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#12
los más baratos que encontré pidiendo en españa, en ebay al usuario electronicca. Solo tiene un tipo de motores y un tipo de ESC, no hay fallo Guiño

sobre 7€ motor y 8€ ESC.

Hoy espero terminar de imprimir todas las piezas, y mañana poder hacer pruebas estancas y soldar los esc con el cableado ya en su sitio. A partir de ahí, el resto ya es lo divertido Guiño

Estoy a la espera de que me confirmen el tamaño exacto de la válvula, aunque espero recibir mañana la que pedí por internet de carretillo, que por tamaño creo que es la correcta, pero ya se verá....

La verdad es que está muy simpático el bicho, y es muy accesible y barato de montar.

Tenía pensado darle barniz, pero a mayores usaré pasta roja de juntas, la he usado bastante en motores y va perfecta Mola
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#13
Seguimos avanzando! Guiño

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Ya llegó el neumático, por la tarde a por tornillería xD
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#14
Joder mola mucho. el único pero que le veo es que hay que usar servor reversibles para que fuese fetén.
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#15
Bueno, ya solo falta por imprimir la tapa superior y una hélice.

Es increible como sopla con la hélice!!! tiene que ir como un misil en el agua.... xD

Ya tengo conectado el rx de la emisora radiolink al arduino, y el ESC con el motor. Os dejo el código que he realizado para las pruebas por si a alguien le vale como punto de partida para cualquier otro proyecto.

Por el momento leo todos los canales, y con uno actuo sobre el motor, y on un gatillo sobre el led 13 Guiño

Código:
// Test JALC Boat @ jalcboat.com
// by Biketrial981 @ Spainlabslcom
//
// Control de motor brushless con
//emisora y rx radiolink para pruebas
//
//

#include <Servo.h>

Servo brushless;

void arm(){
// Arma el variador, modificar segun requisitos  
setSpeed(0);
delay(1000); //delay 1 segundo,  algunos controladores de velocidad pueden necesitar más tiempo
}

void setSpeed(int speed){
// usamos la función map para ajustar los valores del ESC (0-180) a la velocidad (0-100)
int giro = map(speed, 0, 100, 0, 180);
brushless.write(giro);    
}

int ch1;
int ch2;
int ch3;
int ch4;
int ch5;
int ch6;
int ch7;

void setup() {

  pinMode(5, INPUT); // Setear los pines utilizados para los canales
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
  pinMode(8, INPUT);
  pinMode(9, INPUT);
  pinMode(10, INPUT);
  pinMode(11, INPUT);
  brushless.attach(3);
  arm();  
  Serial.begin(9600); // definmos el serial

}

void loop() {

  int speed;

  ch1 = pulseIn(5, HIGH, 25000); // leemos el valor de cada canal
  ch2 = pulseIn(6, HIGH, 25000);
  ch3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);
  ch4 = pulseIn(8, HIGH, 25000);
  ch5 = pulseIn(9, HIGH, 25000);
  ch6 = pulseIn(10, HIGH, 25000);
  ch7 = pulseIn(11, HIGH, 25000);

  speed= map(ch4, 900, 1740, 25, 100);
  setSpeed(speed);
     if (ch6 > 1000) //usamos el led 13 para probar los gatillos de la emisora
      {digitalWrite(13, HIGH);}
    else
      {digitalWrite(13, LOW);}

    //Descomentar para debug por serial
   //Serial.println(speed);
  //Serial.println("-------------");
  //Serial.println(ch1);
  //Serial.println(ch2);
  //Serial.println(ch3);
  //Serial.println(ch4);
  //Serial.println(ch5);
  //Serial.println(ch6);
  //Serial.println(ch7);
  //Serial.println("-------------");

  //delay(20);
}
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#16
Weekend projects, esto ya parece make magazine o adafruit, Gran sonrisa.

Te falta explicar el conexionado de todo en el ardu.
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#17
En breves documentaré todo, pero viendo el código se saca rápido Mola

Hoy ha llegado pedido de rational, por lo que ya tengo los tornillos que me faltaban y la pasta de juntas, que la que tenía estaba seca y caducada del 2003 :elrisas: :elrisas: :elrisas:

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Este finde tiene que navegar si o si! :yeah:
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#18
Los motores no le pasa nada por que se mojen, ya que el cable va recubierto de barniz, lo que si tiene que ir aislado son las soldaduras con los ESC. Esto con respecto a la parte electrónica. El único problema que tendrás con los motores sera la parte mecánica, ya que lo que si se deteriora son los rodamientos, y con eso no puedes hacer nada mas que lavar con agua dulce y engrasar.
No te recomiendo tapar los agujeros, con pasta, ya que reduces la refrigeración del bobinado y lo peor, desequilibras el motor.
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#19
Cuando me referia a señlar motores no era al interiot, si no el agujero pasante por donde van los cables ppr dentro de la pieza. La pasta la usare de junta entre piezas, el motor va tal cuan Guiño

De todas formas, esa helice no esta acabada, van cerradas por el frente

Salu2!
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#20
Bueno, pues hoy llegó el gps que estaba esperando.... no tiene mala pinta! Guiño

Venga que este finde mojamos! jajajajaja

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