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Novato con Arduino intentando hacer un robotito
#1
Hola,

estoy tratando de aprender Arduino. Voy leyendo y peleandome lo que puedo, pero claro, sin conocimientos previos de programación se hace un poco complicado.

Puse el ojo en este robotito: http://www.thingiverse.com/thing:4133

Pedi piezas y una vez han llegado me he puesto a montarlo. De las piezas que muestra el autor solo valen las ruedas, y para los motores que yo he comprado hay que modificarles el buje. El cuerpo del robot es nefasto, lo he rehecho con una rueda delantera, una cogida para el arduino y unos agarren en condiciones para los motores. Ha quedado muy simpatico, parece un cañón.

Con respecto la sensor de proximidad, el que el autor cita me pareció muy básico y pedí un sonar. Claro, mis ganas van más rápidas que mis posibilidades.

La Motor shield no me deja pines digitales libres y el sonar lleva digitales (SRF05), así que lo he montado sobre los análogicos nombrandolos a partir del 14, y funciona. Hay un modo en el que el sonar hace echo y trigger por el mismo pin pero no he conseguido hacerlo funcionar, estoy haciendolo por pines independientes.

Y ahora, como ando muy verde con el código me encuentro con que tengo el código original del robot hecho para el sensor sharp y por otro lado un código funcional para el sonar. He tratado de fusionarlos en uno pero cero patatero.

Algún gurú me echa un cable?

Gracias!

Cita:/*
  Marvin Mk2 Control Code 
 
  by J. Mark Weller
*/

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(3, MOTOR12_64KHZ); // create motor #1, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(4, MOTOR12_64KHZ); // create motor #2, 64KHz pwm

int sensorPin = 0; // select the input pin for the potentiometer
//int ledPin = 13;      // select the pin for the LED
double sensorValue = 0; // variable to store the value coming from the sensor
int iTurnTime = 100; // variable to store the milliseconds of each turn (segment)
int c = 0;

void setup() {
  Serial.begin (115200);
  Serial.println ("Marvin Mk2.01");
   
  motor1.setSpeed(255); // set the speed to 255/255
  motor2.setSpeed(255); // set the speed to 255/255

  // declare the ledPin as an OUTPUT:
  //pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (iReadSensor() < 400)
    vMoveFwd();
  else
    vTurnLeft();
}

int iReadSensor() {
  // read the value from the sensor:
  sensorValue = analogRead(sensorPin);
  if (sensorValue != 0)
   {  
     return sensorValue;
   }
}

void vMoveFwd() {
  motor1.run(FORWARD); // turn it on going forward
  motor2.run(FORWARD); // turn it on going forward
}

void vTurnLeft() {
  motor1.run(BACKWARD); // turn it on going forward
  motor2.run(FORWARD); // turn it on going forward
  delay(iTurnTime);
}

void vStop() {
  motor1.run(RELEASE); // turn it on going forward
  motor2.run(RELEASE); // turn it on going forward
}

Cita:/* HC-SR04 Sensor
https://www.dealextreme.com/p/hc-sr04-ul...ule-133696
This sketch reads a HC-SR04 ultrasonic rangefinder and returns the
distance to the closest object in range. To do this, it sends a pulse
to the sensor to initiate a reading, then listens for a pulse
to return. The length of the returning pulse is proportional to
the distance of the object from the sensor.
The circuit:
* VCC connection of the sensor attached to +5V
* GND connection of the sensor attached to ground
* TRIG connection of the sensor attached to digital pin 2
* ECHO connection of the sensor attached to digital pin 4


Original code for Ping))) example was created by David A. Mellis
Adapted for HC-SR04 by Tautvidas Sipavicius

This example code is in the public domain.
*/


const int trigPin = 19;
const int echoPin = 14;

void setup() {
// initialize serial communication:
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
// establish variables for duration of the ping,
// and the distance result in inches and centimeters:
long duration, inches, cm;

// The sensor is triggered by a HIGH pulse of 10 or more microseconds.
// Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
pinMode(trigPin, OUTPUT);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

// Read the signal from the sensor: a HIGH pulse whose
// duration is the time (in microseconds) from the sending
// of the ping to the reception of its echo off of an object.
pinMode(echoPin, INPUT);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

// convert the time into a distance
inches = microsecondsToInches(duration);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);
Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(100);
}

long microsecondsToInches(long microseconds)
{
// According to Parallax's datasheet for the PING))), there are
// 73.746 microseconds per inch (i.e. sound travels at 1130 feet per
// second). This gives the distance travelled by the ping, outbound
// and return, so we divide by 2 to get the distance of the obstacle.
// See: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc...G-v1.3.pdf
return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
// The ping travels out and back, so to find the distance of the
// object we take half of the distance travelled.
return microseconds / 29 / 2;
}
Citar
#2
Aqui el paciente

Me falta por hacerle el soporte de bateria y sensor. Lo de las bridas es un apaño temporal

resim
Citar
#3
Me imagino que la fusion sera el primer codigo, bien.

Date cuenta y sin conocer mucho el sensor, en tu codigo no aplicas el trigering;

Código:
// The sensor is triggered by a HIGH pulse of 10 or more microseconds.
// Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
pinMode(trigPin, OUTPUT);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

Por tanto imagino que no tendras señal de distancia, vamos que el sensor no te devolvera nada. Nose si tendras problemas al usar un pin analogico..., no tienes posibilidad de emplear uno digital?
Citar
#4
Hola, gracias por tu respuesta.

El primer codigo es el que esta hecho para sensor sharp. Creo que es infrarrojo. Según la distancia devuelve un valor analógico, por eso no envía nada, solo recibe. El que yo he pedido es de tipo acústico, emite una señar y devuelve el tiempo que tarda en recibirla de nuevo. El segundo código se corresponde con uno funcional de ese sensor, en el que se emite, se recibe y se divide para convertirlo en centímetros o pulgadas y pintarlo por el serial monitor. Lo he probado y funciona perfectamente.

Lo que no se hacer aún es integrar este segundo código sobre el primer bloque de código, ya que ando empezado y estoy muy pegado Gran sonrisa

Con respecto a lo del pin digital no puedo. El Motor Shield ocupa los 13, no obstante usando el A0 como 14 y así sucesivamente esta funcionando perfecto.

gracias!
Citar
#5
Código:
pinMode(trigPin, OUTPUT);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

// Read the signal from the sensor: a HIGH pulse whose
// duration is the time (in microseconds) from the sending
// of the ping to the reception of its echo off of an object.
pinMode(echoPin, INPUT);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

Si insertas esta parte de codigo en el loop, estas analizando la distancia, puedes poner que cuando detecte algo a 1cm por ejemplo (Tienes funciones para convertirlo en el ejemplo que pusiste), gire hacia la derecha, y que si la distancia es mayor, vaya recto por ejemplo, pero el nucleo del codigo es eso
Citar


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