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Mission Planner sin emplear control remoto
#1
Hola!

En primer lugar, es la primera vez que trabajo con drones y con RC, por lo que perdonad si ando algo perdido (o no utilizo los términos adecuados) :oops:

Unos compañeros de laboratorio me pidieron ayuda para configurar un drone usando Mission Planner y una placa DroPix 2.0.

La misión que quieren realizar no necesita de ningún sistema de control remoto, simplemente tienen que desplegarlo (en unas condiciones un poco radicales, pero esa es otra historia) y tiene que alcanzar un punto y hacer determinadas acciones apoyandose con las salidas para servos que tiene el Mission Planner. Es decir, que la idea es que sea todo autónomo.

Sin embargo, para calibrar el sistema y armar los motores, parece necesario usar el transmisor y estoy atascado, después de que parece que todo funcione, no consigo ver los motores moviéndose :nuse:

Gracias!
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#2
Puedes hacer un vuelo totalmente autónomo, deshabilitando las opciones oportunas, siempre es recomendable hacer esto con la posibilidad de ponerlo en manual por si ocurrise algo.
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#3
La cuestión es esa, si de momento podemos hacerlo solo autónomo... principalmente todavía no tenemos comunicaciones. Para probarlo y hacer los pirmeros ensayos sería mejor poder tener la posibilidad de usarlo en manual, pero de momento no lo tienen Sonrisa

Estoy usando Mission Planner, no APM Planner 2. Cuando intento simplemente intentar probar los motores no me los armaba y me decía "Command was denied by the autopilot" . He encontrado que lo que ocurre es similar al de este foro, pero no me parece que llegen a ninguna solución:
http://diydrones.com/forum/topics/i-m-so...2#comments
Solo que no estoy alimentando con baterias sino directamente con una fuente.

La cosa está en que me da la sensación de que:

La configuración "obligatoria" pide usar el RC: http://copter.ardupilot.com/wiki/initial...-hardware/
Y lo necesitas para el calibrado de los ESC http://copter.ardupilot.com/wiki/initial...esc-motor/

Intentaré terminar el montaje y ver si en el exterior hace el amago de volar si le introduzco un plan de vuelo.
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#4
El planner es mejor.

Sí estáis comenzando y no sabeis si vuela ni tiene los pids bien sintonizados, yo no me arriesgaria ni a que suba 1m.

Lo autónomo lo haría después de tener un vuelo estable en manual.

Solo es un consejo


Para probar los motores hay una opción de pre checking
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#5
Pues sí, la verdad es que es demasiado arriesgado.

He conseguido que nos presten una emisora (Futaba T6EX) y el receptor (Futaba R617FS). Ahora el problema es que las salidas del receptor son una salida de servo para cada uno de los canales (7) y sin embargo la tarjeta DroPix necesita que use un PPM encoder para meterle los datos de la emisora... así que ahora a encargar un PPM encoder y a esperar Sonrisa

He instalado AMP Planner 2 en mi ordenador (que solo funciona con Ubuntu 14.04.2 en este momento) y estoy teniendo problemas para usarlo. creo que no termina de cargar el firmware en la tarjeta.

Y eso que le he dado permisos al ordenador para que escriba los puertos:

Código:
sudo adduser <usuario> dialout
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#6
Yo te diría que uses mejor el QGround control, es el soft especifico para pixhawk.
Y sí, te tocará esperar a por un encoder
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#7
Ha llegado el ppm encoder! Os voy informando

(no es que haya tardado tanto, es que el "comprador" estaba de vacaciones Sonrisa )
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#8
Funcionando... bueno, a la espera de que los chicos que están diseñando el frame terminen de fabricar algunas piezas para poder montar los motores y comprobar que todo funcione (es un frame complejo, que se despliega plegado, se abre en vuelo y empieza a volar... por suerte tienen metros de caída para estabilizar)

Por cierto, cuando la palanca de gases está al mínimo no se apagan del todo los motores, aunque he calibrado el RC con Mission Planner (sí, es el que quieren usar los chavales estos al final). Tiene toda la pinta de ser un fallo de calibración pero lo he hecho varias veces....
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#9
No, eso es un comportamiento normal, y también configurable en algunas electrónicas. Pero no sé como se ajusta eso en tu controladora.

Algunos prefieren que el 0 del gas mantenga bajas revoluciones en los motores y otros prefieren que estén completamente parados. No significa que estén mal calibrados.
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#10
arriazu escribió:Funcionando... bueno, a la espera de que los chicos que están diseñando el frame terminen de fabricar algunas piezas para poder montar los motores y comprobar que todo funcione (es un frame complejo, que se despliega plegado, se abre en vuelo y empieza a volar... por suerte tienen metros de caída para estabilizar)

Por cierto, cuando la palanca de gases está al mínimo no se apagan del todo los motores, aunque he calibrado el RC con Mission Planner (sí, es el que quieren usar los chavales estos al final). Tiene toda la pinta de ser un fallo de calibración pero lo he hecho varias veces....
Eso me pasa cuando aterrizas en modo GPS, en stabileze baja a 0 los motores
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#11
Está en modo stabilize, y la verdad yo también esperaba pararlo del todo al bajar al mínimo. Búscaré cómo se cambia y os comento, la verdad es que de momento el usar esta placa hace que todavía esté todo "muy cerrado" para mi (los chicos vinieron a mi porque curro haciendo cosas de aerorobotica, pero claro, programando todo yo). Había pensado en calibrarlo "mal", es decir, calibrar el mínimo dejándome un poco de recorrido extra a ver si se paraba al bajar al tope. Pero si os soy sincero, no creo que funcione, así que buscaré entre la configuración del mission planner, que seguro que está en los parameters o algún lugar.

La verdad es que me esperaba que parase del todo porque vino el típico listillo que tiene un drone y opina pero no aporta, tocó y dijo (en francés) que debería pararse -nota de color, yo en el laboratorio solo utilizo el inglés aunque trabaje en Francia, es decir, el chaval pretendía hablar para los demás Lengua -.

La electrónica que estoy usando es símplemente un PX4 hecho por una empresa francesa, Drotek, vamos, lo mismo pero sin apenas documentación o casos, solo su propio foro, pero en la práctica, parece que todo funciona muy similar (ojo, total novato, pero después de esto igual monto un UAV usando una electrónica sencillita para mis ratos libres).

El viernes uno de los chavales se puso a rediseñar los soportes para los motores así que... a ver si la semana que viene os enseño ya un video del asunto volando Sonrisa
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#12
Ese parámetro se configura al igual que cuando armas motores y eliges que giren a un % de empuje.
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#13
Me presento grupo confiando en poder ayudar y ser ayudado en proyectos como este que estáis comentando. Saludos
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#14
Hola Arriazu. Estoy trabajando en el mismo proyecto que tu y hasta el momento todo me ha marchado sin problemas. Los vuelos perfectos con y sin Missión, con y sin emisora, pero aquí tengo el atasco.

Desde Mission Plannet puedo armar, desarmar y hacer despegar el equipo. Una vez en el aire y en modo Auto se puedo desactivar emisora e incluso el enlace con el PC, todo perfecto pero la emisora siempre preparada para poner en marcha si fuese necesario. El problema lo tengo en que siempre para despegar tengo que tener un punto de gas en la emisora, sin el no se inicia la Mision. Necesito hacer que me despegue sin ese punto de gas en la emisora y estoy atascado... alguien me puede ayudar??
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