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Mi proyecto de androide.
#81
¿Has calibrado los offsets de los Dynamixel? Si es así, ¿algún criterio de cómo proceder? Me da la impresión que una pierna la tengo ligerísimamente rotada hacia afuera, cómo si no coindiciera con la otra.
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#82
Javier, has visto la próxima sorpresa?

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Menuda shield para la OpenCM9.04. Dicen que saldrá en Febrero

Y otra cosa. ¿Me podrías recomendar sensores? En principio me interesaría sobre todo un giróscopo. He pensado en el que viene con el kit Premium. ¿Cómo lo ves?
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#83
hectorri escribió:¿Has calibrado los offsets de los Dynamixel? Si es así, ¿algún criterio de cómo proceder? Me da la impresión que una pierna la tengo ligerísimamente rotada hacia afuera, cómo si no coindiciera con la otra.

Si, es muy importante. Lo mejor es ponerlos todos en el punto central (512) e ir rectificando desde el cuerpo hacia fuera. Es normal que de serie al ponerlo recto una pata se quede mas alta que la otra y cosas así. Es fundamental para que camine "recto" Mola

hectorri escribió:Javier, has visto la próxima sorpresa?

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Menuda shield para la OpenCM9.04. Dicen que saldrá en Febrero

Y otra cosa. ¿Me podrías recomendar sensores? En principio me interesaría sobre todo un giróscopo. He pensado en el que viene con el kit Premium. ¿Cómo lo ves?

Confundidohock: Confundidohock: Confundidohock: Confundidohock: Confundidohock: Confundidohock:
No tenía ni idea, todo lo que he sabido ultimamente de Robotis era la salida del Darwin-mini. Joder, pues yo quiero una :elrisas:

En cuanto a sensores, yo he estado utilizando el gy-521 (con chip MPU-6050), que es acelerometro y giróscopo. Custa unos 6 euros. El de Bioloid me parece un poco robo.

Ahora en mi grupo estamos sopesando la idea de montar otro giroscopo que por lo visto ya te da los datos en grados procesados y filtrados. Creo que se llamaba ADX**, que por lo visto te da los valores de cada eje en una pwm y directamente en grados (le quitas un peso de encima al microcontrolador). Pero esto te lo digo de oidas, que alguien nos ha dicho que existe y lo estamso buscando.

Para mi el sensor mas fundamental en cualquier robot movil es una brújula, es mejor forma de mantener una trayectoria recta en el desplazamiento. Con una de 3 ejes además puedes detectar caidas y son baratillas Mola
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#84
Me apunto ese giroscopo. Por cierto ¿compráis en España? Cada vez intento prescindir más de los chinos, si tienes alguna tienda BBB dónde hacer acopio de estos tipos de sensores (el giro, los infrarrojos Sharp, la brújula..). Lo del giróscopio ADX*... voy a investigar.. quizás directamente ya me haga con uno así o algo como esto:

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Se suele usar en QUADs; giróscopo, acelerómetro, barómetro(esto en el bioloid poca utilidad) y brújula.

En cuanto a la brújula me parece muy interesante, he visto alguno en acción montando una (en realidad la de un HTC Hero) y creo que da muy buenas posibilidades. Al igual que con el giroscopio, ¿Algún modelo BBB que recomiendes?

Muchas gracias y siento si te saturo con tanta pregunta.
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#85
hectorri escribió:Me apunto ese giroscopo. Por cierto ¿compráis en España? Cada vez intento prescindir más de los chinos, si tienes alguna tienda BBB dónde hacer acopio de estos tipos de sensores (el giro, los infrarrojos Sharp, la brújula..). Lo del giróscopio ADX*... voy a investigar.. quizás directamente ya me haga con uno así o algo como esto:

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Se suele usar en QUADs; giróscopo, acelerómetro, barómetro(esto en el bioloid poca utilidad) y brújula.

En cuanto a la brújula me parece muy interesante, he visto alguno en acción montando una (en realidad la de un HTC Hero) y creo que da muy buenas posibilidades. Al igual que con el giroscopio, ¿Algún modelo BBB que recomiendes?

Muchas gracias y siento si te saturo con tanta pregunta.

Cualquier brujula basada en el hmc5883l está bien. Hay muchas diferentes (que solo llevan el hmc5883l y tres o cuatro resistencias, pero cada marca les pone su logo). La china creo que se llama gy-271, está en ebay por unos 5 o 6 euros.
Casi todo lo compro por ebay la verdad, me cobra quizas un par de euros mas por cada 10 pero al menos no tengo que esperar un mes a que me lleguen de china.
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#86
Cómo va la documentación de ese robot javierih¿? Avisa para dedicarle una entrada en el blog, que no nos viene mal, Guiño
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#87
jukillo escribió:Cómo va la documentación de ese robot javierih¿? Avisa para dedicarle una entrada en el blog, que no nos viene mal, Guiño

Por ahora un poco escasa :oops:
Esta semana me llegan unos tornillos y por lo menos podré montarlo con las piezas nuevas y la configuración fija que va a llevar el año que viene. Como las piezas imprimibles son un poco mas frágiles tengo que hacerlas mas gruesas y los tornillos de serie se me quedan cortos.

A ver si el finde que viene puedo actualizar un poco, que llevo una buena temporada sin actualizar Mola
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#88
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¿Las piernas y los pies las has subido a thingiverse?
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#89
hectorri escribió:resim

¿Las piernas y los pies las has subido a thingiverse?

No las he subido, porque lei hace tiempo que Thingiverse habia cambiado los terminos de uso y ahora se quedaba con los derechos de explotación de las cosas que se subian (o algo así). No me he leido los terminos de uso, asi que ante la duda deje de subir cosas Gran sonrisa

Pero los quiero publicar de todos modos, estoy poniendo en orden un repositorio en github para reunir todo lo que tengo del proyecto: https://github.com/JavierIH/Raider/tree/...parts/scad
Por ahora solo he subido algunas piezas, la mayoria solo en código. Voy a subir los pies y las piernas Mola
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#90
Ya esta subida la pierna. https://github.com/JavierIH/Raider/blob/...Pierna.stl

Los pies están solo en código porque tienen un par de fallos de diseño. Por un lado son muy frágiles (los llevo con pegotes de superglue y bicarbonato para que aguanten) y por otra parte son un poco incompatibles con las piernas (limitan mucho la ampltud de movimiento del tobillo). Tengo pendiente hacer unos nuevos, pero se puede usar con los de serie, utilizando la pieza nueva del tobillo y un bracket corto.
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#91
Gracias.

Ya tengo una opencm9.04 en camino, lo unico que es de tipo A y no se si aunque sueltos vienen el resto de conectores (se que en la B vienen todos ya soldados). La he pedido a ro-botica, ya te contare.
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#92
Acabo de recibir unas cosillas, entre ellas la opencm.. Y viene pelada, sin los conectores para soldar.. A ver como los consigo.
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#93
Hola
JavierIH

me parece muy interesante todo lo que haz hecho.

Yo andop haciendo un humanoide tambien con servos estándar y piezas impresas en 3d aqui les muestro unas imagenes de como va hasta el momento.

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priermo hice los brackets a mano y luego ven la comparacion de las primeras impresiones 3d

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aqui ya armado antes de que se rompieran casi todos los brackets LOL

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y aquí es como va hoy en día, luego de rediseños ahora si nada se ha roto y funciona correctamente.

quiera si es posible que me des una ayuda para ponerlo a caminar, ps ya algo hace, se para, se sienta, da pasos, pero falta muchisimo para que se vea fluido.

la info que me gustaría saber es como simularlo o que hacer para que sea fluido teniendo encuenta los grados de movimiento de cada servo.

yo uso arduino mega, xbee para el inalambrico, una controladora china de 32 servos que me ha parecido muy pero muy buena y ahora estoy mirando la parde del openCV co una raspberry pi y su raspicam.
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#94
Hola richardmike4,

Bonitas piernas! En mi grupo acabamos de terminar las piernas del nuestro.

Sobre hacerlo andar, yo si fuese tú me plantearía meter un grado de libertad mas, como el de los pies, en la articulación superior de las piernas (Como el robonova). Te será mas fácil balancear el peso Guiño
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#95
Gracias por tu respuesta, realmente me falta un servo en cada pierna, el grado de libertad que deja levantar la pierna como una patada ninja jaja, creo que a ese te refieres, me falta ponerlo por dinero aunque kiza pronto me compre todos los servos que hacen falta :p
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