Calificación:
  • 0 voto(s) - 0 Media
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Mi proyecto de androide.
#21
Mola un montón!

Lo que pienso cuando veo trastos de estos es..."800€, puff... ¿Se podrá hacer uno más barato?" jaajaja

¿Habéis empezado directamente con los dynamixels o habéis probado algunos más baratos primero y lo habéis dado por imposible?
Citar
#22
Hola DEF,
lo anterior a Bioloid eran los clásicos robonova de Hitec (en el armario del laboratorio hay unos 4 o 5 apilados muertos de asco... me dan mucha pena) Poder se puede hacer, por supuesto, pero es que ya no se trata de diferencias en el torque/tamaño/precio es que están a otro nivel. Una de las cosas "secundarias" que tienen es que es muy dificil romperlos, porque cuando los fuerzas se apagan, cuando se calientan se apagan... Es muy muy sencillo quemar un servo clásico analógico si lo fuerzas durante un tiempo, y en estos robots, solo para mantenerlos erguidos los tobillos deben soportar la mayor peso del robot constantemente (que ronda los 2kg).

Haciendolo con servos normales... estaríamos hablando de 18 servos pwm de no menos de 10-12 kg. Los Dynamixel AX-12 cuestan entre 30 y 40 euros. Desdeluego, en estos cacharros, mas que la calidad lo que sube tanto el precio es la cantidad Mola

pd: Tambien es verdad que los chinos se han percatado y están empezando a sacar sistemas similares.
Citar
#23
Así que no es un capricho, sino que realmente es útil tener esa clase de servos 'de alta gama'...

Gracias por la aclaración, no conocía muchas de la características de los Dynamixel que has comentado Gran sonrisa
Citar
#24
Es bastante útil, por ejemplo, para los movimientos del video, el robot va calculando dinamicamente las velocidades de cada servo en funcion de la distancia que debe recorrer cada articulación, ya que puede leer en todo momento la posición actual. De esta forma, lo he programado para que en cada secuencia todos los servos empiecen y terminen de moverse al mismo tiempo. Los servos que deben recorrer mas espacio van mas rápido y viceversa. El siguiente paso sería implantar aceleraciones para reducir la inercia y darle un movimiento mas fluido, pero ya voy demasiado pegado de tiempo para la competicion en septiembre... Quizás mejor para la edición de 2014 '^^

Realmente, tambien hay bastantes funcionalidades de estos servos que no estoy utilizando. Ofrecen la posibilidad de girar en rotación continua (no tienen topes físicos), por lo que para la construcción de vehículos tipo rover las posibilidades se multiplican!

Por cierto, creo que ya sé quien eres ¿Puede ser que hayamos compartido clase en oficina técnica? quizás te suene mi cara (http://www.thingiverse.com/JavierIH/designs)

Un saludo! Mola
Citar
#25
Las 3s ya empiezan a pesar un poquito y ser grandecitas
Citar
#26
Buscaré en tiendas de radiocontrol. La idea de poner A123 (life) es que dan unos tres voltios y pico, en teoría muy estables. Con tres o cuatro elementos podría tener suficiente.
Lo malo de las lipo es que no tengo cargador, así que sería mas gasto aún.
De todos modos, originalmente llevaba 8 AA, no debería ser dificil encontrar algo mas ligero que eso.
Citar
#27
Superpimiento escribió:Es bastante útil, por ejemplo, para los movimientos del video, el robot va calculando dinamicamente las velocidades de cada servo en funcion de la distancia que debe recorrer cada articulación, ya que puede leer en todo momento la posición actual. De esta forma, lo he programado para que en cada secuencia todos los servos empiecen y terminen de moverse al mismo tiempo. Los servos que deben recorrer mas espacio van mas rápido y viceversa. El siguiente paso sería implantar aceleraciones para reducir la inercia y darle un movimiento mas fluido, pero ya voy demasiado pegado de tiempo para la competicion en septiembre... Quizás mejor para la edición de 2014 '^^

Realmente, tambien hay bastantes funcionalidades de estos servos que no estoy utilizando. Ofrecen la posibilidad de girar en rotación continua (no tienen topes físicos), por lo que para la construcción de vehículos tipo rover las posibilidades se multiplican!

Por cierto, creo que ya sé quien eres ¿Puede ser que hayamos compartido clase en oficina técnica? quizás te suene mi cara (http://www.thingiverse.com/JavierIH/designs)

Un saludo! Mola

Sí, yo después de ver tu blog también te he reconocido. Hemos coincidido en oficina técnica y puede que en alguna otra asignatura más.

La verdad es que siendo así los servos le quitan mucha carga de procesamiento al micro. Yo había oido hablar de las virtudes de estos servos, pero el precio me tira bastante para atrás...
Citar
#28
Muy guapo el robot. Ya me gustaría a mi tener uno.

En cuanto a baterías, utiliza una lipo. Son mucho más ligeras y tienen mucha más capacidad de descarga, que se traduce en una menor bajada de tensión y voltajes más constantes.

Por ejemplo, mira esta batería: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store...oduct=8932

capacidad: 2200mA
consumo sostenido maximo: 44A
picos de consumo 10s maximo: 66A
peso: 185g
dimensiones: 103*33*24 mm
precio: 7.89 $


Cargador: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store...COPY_.html
carga todo tipo de baterías (NiCd, NiMH, LIPO, LIION, LIFEPO, Plomo).
totalmente programable (intensidad de carga, intensidad de descarga, número de elementos, etc.)
precio 14$


Como ves no son caras y los tiempos de carga son de 1-1,2 horas mas o menos, y puedes cargarlas sin necesidad de agotarlas.



EDITO: para que te hagas una idea del ahorro de peso y tamaño, una pila NiMH pesa 29g y mide 51*14 mm:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store..._use_.html

El peso de 8 NiMH es de 232g (29*8) más el peso del portapilas
Las dimensiones serían de 102*56*56 (51*2+14*4+14*4) mas el portapilas
Citar
#29
Gracias yo_mismo!

Estoy probando con una lipo, pero de 1000, por desgracia no me entra una mayor.
Tiene mas o menos la mitad del tamaño, en estos momentos estoy imprimiendo un pequeño soporte para integrarla en el robot Guiño
Citar
#30
Actualizo un poco:

Gran batacazo en el dia de ayer. He roto la placa (o eso creo) por alguna razon desconocida, y quizás tambien haya roto las de mis dos compañeros de equipo al probarlas en mi robot.

Lo unico que sé es que las placas no son capaces de leer datos de los servos. Puedo enviar datos perfectamente (moverlo a un punto, darle una velocidad de movimiento... etc) pero al recibir siempre aparece una lectura constante y erronea (la misma en tres placas "rotas"). Es extraño porque se utiliza el mismo pin para enviar datos y para recibirlos.
Lea lo que lea (velocidad, tension, torque, velocidad...) siempre me aparece 65535, cuando por ejemplo las posiciones/velocidades tienen un rango de 0-1024.

No tengo ni la mas mínima idea de qué puede haber ocurrido, solo sé que fue conectar las placas a mi robot y aparecer ese error en cada una. Ni acababa de hacer nada nuevo, ni acababa de cambiar un cable, ni programación...

Tengo un disgusto terrible. Vamos a comprar otras placas pero no me atrevo a conectar una placa nueva al robot sin saber qué ha ocurrido.

En otro orden de acontecimientos, he hecho varias piezas nuevas para el robot, como un soporte para la batería lipo y unos pies que alojarán sensores. Pero en estos moentos el robot está totalmente descuartizado sobre la mesa.
Citar
#31
animo, seguro que lo solucionas. cuando era la competicion esa?
Citar
#32
OverCraft escribió:animo, seguro que lo solucionas. cuando era la competicion esa?

En septiembre... En principio hay tiempo, siempre y cuando pueda conseguir arreglar o comprar una placa rápido y no se vuelva a romper...

Es la historia de siempre... como montar una impresora 3D y que cuando esté al 99,9% se queme un driver :roll:
Citar
#33
tu reparte suerte, di que si, :x :x
Citar
#34
OverCraft escribió:tu reparte suerte, di que si, :x :x

Pero si es lo mas divertido Confundidois1:

Hoy en la uni hemos pedido un cacharro para programar el micro. Si eso no funciona, empezaremos a cambiar todos los componentes de la placa que pillemos entre el micro y el puerto TTL, con dos c****** Mola
Citar
#35
Os dejo unas fotos del stand de programación que construí hace un par de dias. Sirve para que el robot no se caiga, no se vaya corriendo, no te ataque...
Básicamente son unas barras recicladas de una lampara antigua con unos tacos impresos paa asegurar las juntas, sólido y sencillo.

Del robot no puedo comentar nada hasta despues de la competición, pero cuando llegue septiembre publicaré sus tripas Mola

resim
resim
resim
Citar
#36
Jajaja. Muy bueno el taller que le has montado.
Citar
#37
Como mola el soporte, que gracioso
Citar
#38
dime tus necesidades en baterias A123, tal vez podamos hacer algo Guiño
Citar
#39
Ghosthawk escribió:dime tus necesidades en baterias A123, tal vez podamos hacer algo Guiño

Hola Ghost,
por el momento estoy tirando con lipos ¿Como son los elementos que tienes? Pensé en hacer una batería con tres elementos, pero tengo entendido que pesan bastante y no tengo muy claro como andan en relacion capacidad/tamaño...
Citar
#40
no tengo ninguna. conozco un distribuidor de cuando estuve investigando para modificar un coche y meter baterias A123 tamaño folio, pero muy finas y ligeras
Citar


Temas similares...
Tema Autor Respuestas Vistas Último mensaje
  PROYECTO D.I.M.E.R dimer 8 1,750 07-01-2016, 08:28 PM
Último mensaje: dimer