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Filamento + resistente para brazo robotico
#1
Buenas foro.
Estoy a punto de empezar la construcción de un brazo robótico de 6DOF, y lo voy a hacer impreso. En un futuro se prevee hacer las piezas en aluminio mecanizado, pero eso sera para la siguiente versión. Será un brazo que tenga unos 70cm de alcance, y estoy mirando qué filamento usar. Yo hasta ahora he impreso PLA y TPE, el ABS lo descarto porque la impresora es abierta, y no quiero tener problemas de contracciones o que por cracking el chisme se desmorone. He pensado en PETG, ya que hablan que es “igual” de resistente que el ABS y facil de imprimir como el PLA. Hay algún filamento que dé mejores resultados que el PETG? Un saludo
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#2
Por servirte te puede servir perfectamente el PLA, el caso es que solo te lo recomiendo para piezas exteriores o tipo carcasa. Si vas a hacer engranajes, lo mejor es el abs, ya que el pla se ablanda a los 60° y el petg a los 80°... yo ya he tenido problemas con engranajes hechos con PLA (sobretodo con el piñon si lo enganchas directo al motor, por el calentamienro del propio motor)
Por curiosidad... que modelo vas a imprimirte? Uno propio o de los que hay por ahi?
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#3
Iglidur I150-PF, un polímero de Igus, un poliacetal, POM, que se usa mucho en la industria del automóvil para hacer piezas mecánicas (engranajes y similar) aunque sea por inyección.

Últimamente la verdad es que lo aconsejo mucho, pero es que quedé encantado con él, es más sencillo de imprimir que el PLA y el acabado es espectacular, con un mínimo de esfuerzo dejas la pieza que parece inyectada, el único problema que tuve con este filamento fue con engranajes de módulo 2 que me costó mucho ajustar para que los rellenase al 100% porque no expande apenas al depositar. Pero en medidas y acabados lo clava a la primera. Eso si, es algo carillo, hay que mirar muy mucho para que se usa, si compensa, y tampoco hay colores para escoger, solo olor natural.

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#4
Shellmer, voy a utilizar de base el AR2 de Chris Annin. Quiero modificar algunas cosillas de la base y alguna transmisión. Piñones no hay ninguno impreso, hay una polea que creo que es de POM pero no esty seguro, ya que es de amazon.
Fendetestas; mirare lo que me dices a ver si es factible, porque son unos 2kg de material que hacen falta
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#5
El PETG es bastante flexible, si la pieza es fina se va a doblar. El ABS para piezas grandes va a ser dificil, pero si la pieza es mediana, adelante, es buena opción (engranajes y cosas así). El PLA aparte de la temperatura, es demasiado rígido para mi gusto, en unas piezas que tenia, al meter el tornillo terminé partiendo la pieza (unos escornabots).
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#6
(28-01-2019, 11:03 PM)victor92 escribió: Shellmer, voy a utilizar de base el AR2 de Chris Annin. Quiero modificar algunas cosillas de la base y alguna transmisión. Piñones no hay ninguno impreso, hay una polea que creo que es de POM pero no esty seguro, ya que es de amazon.
Fendetestas; mirare lo que me dices a ver si es factible, porque son unos 2kg de material que hacen falta

Te vas a gastar una pasta ya solo con comprar los motores y los driver necesarios para ese modelo... mucha suerte con el proyecto. A mi, personalmente, de todos los modelos disponibles que hay por ahi es de los que mas me gusta. Es el más similar realmente a un robot industrial por como esta constituido... si hasta tiene un compensador para el eje 2.

Actualmente yo estoy diseñando un sistema operativo con la ayuda de algunos compañeros para controlar cualquier tipo de robot de 6 ejes, por el momento hemos logrado realizar movimientos coordinados por ejes e implementar aceleraciones y deceleraciones, ahora falta darle un poco de caña a la cinemática inversa y el realizar una interfaz gráfica amigable. Es un proyecto largo y lleno de retos, pero muy interesante.

Para ese modelo en concreto yo la verdad probaría a imprimirlo con PLA, ya que prácticamente todos los rodamientos hay que comprarlos, además, los motores no deberían calentarse demasiado llevando esos driver y estando bien dimensionados. Lo unico es que la version impresa necesita de epoxy para pegar algunos refuerzos. Si yo tuviese una CNC no dudaba en montarmelo metálico.
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#7
(28-01-2019, 11:03 PM)victor92 escribió: Shellmer, voy a utilizar de base el AR2 de Chris Annin. Quiero modificar algunas cosillas de la base y alguna transmisión. Piñones no hay ninguno impreso, hay una polea que creo que es de POM pero no esty seguro, ya que es de amazon.
Fendetestas; mirare lo que me dices a ver si es factible, porque son unos 2kg de material que hacen falta

Está a unos 100-120€/kg, lo venden en bobinas de 250 y 750 gr. Ya te digo que es caro, aunque es el polímero más fácil de imprimir que he visto y los acabados y medidas son geniales.

Los otros materiales que creo te podrían servir necesitan cierta estabilidad térmica, aunque siempre puedes cerrar de manera temporal la impresora, con porexpan y el aislante que se usa en los parasoles de los parabrisas, desconozco el nombre y se que lo venden en rollos, se pueden hacer apaños sencillos y muy funcionales. Si te diese por taparla yo escogería ASA antes que ABS, algo más sencillo de imprimir (tampoco es lo más fácil) y mejor acabado y mecanizado. También tienes HIPS, que me encanta, se mecaniza ccon mucha facilidad y el acabado es brutal, pero para piezas de mucha altura da problemas aunque se arregla muy bien con una pasta de limonene y filamento.

[Imagen: banner_01.jpg]
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#8
(29-01-2019, 12:02 AM)ICEM4N escribió: El PETG es bastante flexible, si la pieza es fina se va a doblar. El ABS para piezas grandes va a ser dificil, pero si la pieza es mediana, adelante, es buena opción (engranajes y cosas así). El PLA aparte de la temperatura, es demasiado rígido para mi gusto, en unas piezas que tenia, al meter el tornillo terminé partiendo la pieza (unos escornabots).
En el foro del creador del robot, hay una persona que lo ha impreso en PETG y todo le va bien excepto en uno de los ejes que ha dicho que al tensar, creo que él ha cambiado la cadena o algo por otra cosa, se dobla un poco el plástico, por eso quiero ver que filamento utilizar que no me dé problemas.

(29-01-2019, 12:16 AM)Shellmer escribió:
(28-01-2019, 11:03 PM)victor92 escribió: Shellmer, voy a utilizar de base el AR2 de Chris Annin. Quiero modificar algunas cosillas de la base y alguna transmisión. Piñones no hay ninguno impreso, hay una polea que creo que es de POM pero no esty seguro, ya que es de amazon.
Fendetestas; mirare lo que me dices a ver si es factible, porque son unos 2kg de material que hacen falta

Te vas a gastar una pasta ya solo con comprar los motores y los driver necesarios para ese modelo... mucha suerte con el proyecto. A mi, personalmente, de todos los modelos disponibles que hay por ahi es de los que mas me gusta. Es el más similar realmente a un robot industrial por como esta constituido... si hasta tiene un compensador para el eje 2.

Actualmente yo estoy diseñando un sistema operativo con la ayuda de algunos compañeros para controlar cualquier tipo de robot de 6 ejes, por el momento hemos logrado realizar movimientos coordinados por ejes e implementar aceleraciones y deceleraciones, ahora falta darle un poco de caña a la cinemática inversa y el realizar una interfaz gráfica amigable. Es un proyecto largo y lleno de retos, pero muy interesante.

Para ese modelo en concreto yo la verdad probaría a imprimirlo con PLA, ya que prácticamente todos los rodamientos hay que comprarlos, además, los motores no deberían calentarse demasiado llevando esos driver y estando bien dimensionados. Lo unico es que la version impresa necesita de epoxy para pegar algunos refuerzos. Si yo tuviese una CNC no dudaba en montarmelo metálico.

La pasta.. buff... he conseguido todos los rodamientos en España a un precio más o menos asequible, pero aún así en rodamientos unos 120€, los motores con los drivers, son de stepperonline, y si los compro en china son unos 400€ sin aduanas, no se si en ese pedazo de pedido lo pararán. Tienen un almacén en alemania, es algo más caro, pero te quitas la incertidumbre de las aduanas, ya que si para en la aduana, entre el iva y el arancel saldría más caro que los alemanes.
Correas y demás son faciles de conseguir. La cadena 04b1 es la que me esta dando un poco el coñazo, ya que no la venden en todos sitios, y la verdad que para necesitar un trozo de 70 cm tener que gastarte 50€ en 5 metros... me da un poco de reparo...
Hay algun rodamiento que en el proyecto es de McMaster Carr que es en pulgadas y exactamente a mm no lo consigo, tengo que ver si no tengo que modificar algun alojamiento para usar los más aproximados que encuentre en mm.
He visto que en la actualización 2.0 ha metido la función de manejar el robot con un mando inalámbrico de Xbox360, que un poco chorrada pero está curioso.
La cosa esta en los refuerzos de la base quiero integrarlos en la impresión, ya que me parece que es más sólido imprimir eso de una pieza que no pegarlo con epoxy.
La cuestion es que hacer las piezas en aluminio cuestan un pico de euros...
El presupuesto que he hecho, más o menos serían unos 800-1000€ imprimiendolo. si lo hago en aluminio se iría a 1200 o más.
Cuando lo termine, espero que no se me trunque el proyecto, lo subiré al foro con fotos y demás.

(29-01-2019, 07:24 AM)Fendetestas escribió:
(28-01-2019, 11:03 PM)victor92 escribió: Shellmer, voy a utilizar de base el AR2 de Chris Annin. Quiero modificar algunas cosillas de la base y alguna transmisión. Piñones no hay ninguno impreso, hay una polea que creo que es de POM pero no esty seguro, ya que es de amazon.
Fendetestas; mirare lo que me dices a ver si es factible, porque son unos 2kg de material que hacen falta

Está a unos 100-120€/kg, lo venden en bobinas de 250 y 750 gr. Ya te digo que es caro, aunque es el polímero más fácil de imprimir que he visto y los acabados y medidas son geniales.

Los otros materiales que creo te podrían servir necesitan cierta estabilidad térmica, aunque siempre puedes cerrar de manera temporal la impresora, con porexpan y el aislante que se usa en los parasoles de los parabrisas, desconozco el nombre y se que lo venden en rollos, se pueden hacer apaños sencillos y muy funcionales. Si te diese por taparla yo escogería ASA antes que ABS, algo más sencillo de imprimir (tampoco es lo más fácil) y mejor acabado y mecanizado. También tienes HIPS, que me encanta, se mecaniza ccon mucha facilidad y el acabado es brutal, pero para piezas de mucha altura da problemas aunque se arregla muy bien con una pasta de limonene y filamento.

Tengo que seguir investigando a ver que puedo utilizar, si no, me tocará imprimir todo lo que no me de problemas, y si algun eje largo veo que se dobla, mecanizarlo en aluminio o intentar reforzarlo por dentro con algun tipo de barra o varilla de aluminio.

Gracias por las respuestas!!
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#9
Buena suerte como te digo. Las vas a necesitar. Yo tengo montado un Thor y como he comentado, estoy diseñando el sistema operativo. La idea es hacer un robot 100% independiente que no necesite de un pc para funcionar. Todo interno...
Por el momento va bien encaminado, mi problema es la parte mecanica... ya que en eso flaqueo bastante. El cableado interno me trae de cabeza y los motores se calientan a gusto ya que no estan bien dimensionados y los pobres no pueden con su alma.
  Responder
#10
(29-01-2019, 10:45 AM)Shellmer escribió: Buena suerte como te digo. Las vas a necesitar. Yo tengo montado un Thor y como he comentado, estoy diseñando el sistema operativo. La idea es hacer un robot 100% independiente que no necesite de un pc para funcionar. Todo interno...
Por el momento va bien encaminado, mi problema es la parte mecanica... ya que en eso flaqueo bastante. El cableado interno me trae de cabeza y los motores se calientan a gusto ya que no estan bien dimensionados y los pobres no pueden con su alma.

Creo que el mayor problema serán las tolerancias en la impresión. Está en camino un bmg + v6 clon de trianglelab, acabo de meter electrónica nueva a la impresora, espero que de sus frutos  Facepalm

Estos motores lo que tienen es que vienen con las reductoras planetarias y tienen un torque bastante razonable. Supuestamente el Payload si lo haces en aluminio es de 1.9 kg, o sea que los motores tienen que tirar bien.
El que comentaba que lo habia impreso en PETG está haciendo funcionar la versión 1.5 del software con una Raspberry Pi y una pantalla, para no tener que usar un pc.
Por el foro del creador he visto que esta mirando para usar electronica Due, y tener un procesador Arm que es más rápido, pero he leido que ha tenido problemas porque trabaja a 3.3V y los drivers son de 5V. Lo seguiré a ver que hace.
La verdad que lo suyo es que se pueda utilizar una electrónica multihilo y que el movimiento sea más fluido y real que no con microinterrupciones como con arduino.
Lo suyo sería intentar integrar la raspberry con una pantalla táctil y hacerse un Teachpendant al estilo Fanuc o algo así jajajajaja
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#11
Acabas de describir perfectamente el proposito de nuestro SO. Yo controlo directamente desde la raspberry pi (sin linux) los driver. A 3.3v funcionan perfectamente (al menos los drv8825), con uno de los 4 cores dedicado exclusivamente a la gestion de los motores vamos realizando tareas en los otros nucleos en paralelo.
Estamos experimentando tambien con la gestion de la pantalla aunque esta muy verde esa parte. La idea es como dices hacer un editor y una especie de consola desde la que crear puntos e instrucciones, ejecutarlas, mover puntero... etc.
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#12
Acabo de ver que van a sacar una Raspberry mas estable y fiable para potenciar su uso en entornos profesionales. La pega es que le han recortado 200mhz al procesador y que sigue teniendo 1Gb de ram. Segun leí de otro usuario, intento usar una Beaglebone black para mover el AR2 y no conseguía que excitara los drivers. Supongo que se podría conseguir con un optoacoplador o usar transistores a modo de relés, y la velocidad de respuesta tampoco se resentiría demasiado. Tu crees que la RPi podría con un driver DM320T de los de Stepperonline?
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#13
Según el datasheet, no, no podría por el mismo motivo que has descrito, no le llega con 3.3v. 
Cita:Pulse active at rising edge; 4-5V when PUL-HIGH, 0-0.5V when PUL-LOW

Es una pena, la verdad, pero probablemente con un conversor de nivel se solucionaría... no lo se, habría que probarlo. Mi base de electrónica es de andar por casa así que no sabría decirlo con seguridad.


Ya contarás que tal te ha ido... como he dicho, ese modelo es el que mas me gusta y si no lo he montado es sobre todo, además de por el dinero, la dificultad de encontrar ciertos componentes.
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#14
La verdad que ese robot lleva un currazo de mucho cuidado por parte del creador. Lo que estoy pensando, acabo de mirar los consumos dd los motores, y yo habia pensado en vez de usar 5 drivers de la serie 500 como dice en el manual y uno de la 320, usar 5 de la 320 y el de la serie 500 para el nema 23 mas grande que tiene 2,8 A de consumo. Pero pensandolo, un drv8825 podria perfectamente con los motores no? Salvando ese nema 23 por si acaso, quedarle el driver de stepperonline, y de esa manera se reduce el presupuesto en otros 50€ más.
Por algún sitio leí que los drivers esos los vendian tambien sin la envoltura esa negra y eran más baratos. Sabeis algo de eso? He buscado así por encima y no encuentro nada la verdad jajajaja
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#15
Todavia sigo dandole vueltas a la cosa del filamento para el AR2, y he visto el ASA y el ABS-HI. Del ABS HI alguien sabe si no da problemas de warping y cracking? Y el asa, se puede imprimir en impresora abierta?? Un saludo
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#16
Porque no pruebas ABS+? Según comentan esta reformulado para no tener warping y se puede imprimir con cama a 50 grados.
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#17
3dwork, lo he mirado, pero pone que cama caliente si o si y a mas de 90... me han recomendado por un grupo de telegram el pla 870, pero segun he mirado hay que templarlo al horno despues de imprimir, y se puede deformar un poco, o sea que no es ractihle. Alguien con experiencia en 870?
  Responder
#18
(19-02-2019, 12:01 AM)victor92 escribió: 3dwork, lo he mirado, pero pone que cama caliente si o si y a mas de 90... me han recomendado por un grupo de telegram el pla 870, pero segun he mirado hay que templarlo al horno despues de imprimir, y se puede deformar un poco, o sea que no es ractihle. Alguien con experiencia en 870?

El ABS PLUS de leon3d, la base era a 75ºC, no se si te servirá esa temperatura ...
https://www.leon-3d.es/guia-de-filamentos-leon-3d/
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#19
No habia visto el de leon3d. Muchas gracias!
  Responder
#20
De nada hombre, yo tengo por aquí uno pero apenas hice pruebas con el. Suerte y nos cuentas que tal fue. Un saludo!
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