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Brazo robotico con motor 28BYJ-48
#1
Hola, tuve un intento fallido con 5 servos (TowerPro SG90) pero no tenian la suficiente fuerza para levantar el brazo por si mismo.

Compre ahora 5 motores paso a paso (28BYJ-48) que segun he visto por internet soportan mas peso o tienen mas torque. Por ahora estoy trabajando en el diseño y lo estaré publicando pronto para que el que lo desee pueda imprimirlo en 3D. Lo que me tiene preocupado es el tema de como controlarlo con un Arduino UNO dado que no tiene las suficientes salidas como para asignarle 4 a cada motor. Estuve viendo por internet y muchos usan un shift register pero para los servo.

mis dudas son las sigiuentes:
Se puede hacer con shift register? (asignando a cada servo unas salidas)
Como seria el código?


Agradecería cualquier ayudar.
Disculpen lo largo pero como ven soy nuevo en el mundo de la electrónica y de Arduino.
Gracias.
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#2
y un arduino mega y así no te complicas?
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#3
Pudiera conseguirlo. Pero igual me falta mucho conocimiento para hacer el cogido
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#4
Todo es empezar
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#5
Si. Es verdad. En lo que acabe el diseño me pondre con el codigo. Lo que me intriga es lo del peso. Si estos motores soportaran o si tendran el torque suficiente.
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#6
hola yeyeto,

yo tengo algo de conocimiento sobre arduino quiza te pueda ayudar.

primero ten cuidado no conectes nunca los paso a paso diercto a la placa, usa un driver paso a paso revisa los pololu(los que traen las impresoras 3d) son buenos y economicos, con esto solo utilizarias 2 pines para cada motor, uno que indica que ande y otro la dirección.

esto te lo digo porque el motor pide corriente y puedes quemar el arduino y de paso disminuyes tiempo de programación y pines de salida.

por otro ladolo que dice biketrail, usa un arduino mega no te vas a arrepentir de la compra, asi puedes ademas de motores añadir la cantidad de sensores que desees.

con respecto a la programacion no es nada dificil, y en la pagina de arduino veras mucha info, inclusive en el mismo IDE de arduino estan los ejemplos donde podras jugar mucho con ellos.

para el peso tienes que saber que torque tiene los motores, ejemplo ese servo que comentas es de 9g es pequeño y su torque es de 1.8kg/cm eso no es nada, yo lo usaria simplemente para mover un sensor o una camarita muy pequeña.

te recomendaria que uses servos de mas de 9 o 10 kg/cm asi no te afectará mucho el peso del brazo.
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#7
yeyeto2788 escribió:Hola, tuve un intento fallido con 5 servos (TowerPro SG90) pero no tenian la suficiente fuerza para levantar el brazo por si mismo.

Compre ahora 5 motores paso a paso (28BYJ-48) que segun he visto por internet soportan mas peso o tienen mas torque. Por ahora estoy trabajando en el diseño y lo estaré publicando pronto para que el que lo desee pueda imprimirlo en 3D. Lo que me tiene preocupado es el tema de como controlarlo con un Arduino UNO dado que no tiene las suficientes salidas como para asignarle 4 a cada motor. Estuve viendo por internet y muchos usan un shift register pero para los servo.

mis dudas son las sigiuentes:
Se puede hacer con shift register? (asignando a cada servo unas salidas)
Como seria el código?


Agradecería cualquier ayudar.
Disculpen lo largo pero como ven soy nuevo en el mundo de la electrónica y de Arduino.
Gracias.

Richard! gracias por tus consejos al igual que a todos los que han respondido.

Con respecto a la placa del Arduino MEGA siguiendo el consejo de Biketrial y el tuyo y ya la he pedido a china y debe estar en camino. Ahora bien, mencionabas el driver de polulu y de hecho estos motores (28BYJ-48) vienen ya con unos driver que necesitan cuatro pines mas alimentacion, no se si podria haber una solucion para hacer que estos en vez de usar esas cuatro solo se usen dos como comentabas tu.

El torque que tienen estos paso a paso es mucho mayor que los servo que tenia y creo que seran suficientes y bueno seran en cierto modo mas precisos. Digo esto basa en el angulo de rotacion y el torque segun las especificaciones del fabricante.

resim

Aqui coloco la imagen del driver de cada motor a ver si tu sabes si puede hacerse eso de uno de giro y otro para que ande.

http://www.thingiverse.com/yeyeto2788/overview

y aqui el brazo que habia hecho conjunto con otros pequenos disenos.

La verdad es que soy nuevo en el mundo de la electronica, el de los robots y el diseno en 3D vamos que casi en todo. jajaja

Gracias por la ayuda, de verdad
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#8
vale, esos motores son como los de las impresoras antiguas, el ULN2003 que tu muestras no es un driver sino una protección para que la corriente del motor pap no entre al arduino y lo queme, el driver iría donde cice IN1,IN2 , etc.

el driver lo que hace es a partir de una señal darle los pasos al motor, y basicamente son las 2 que te comenté pero tmabn ensta el enable para habilitar el driver y otro para ponerlo a andar paso a paso o cada medio paso.

sinceramente viendo esos motores para lo que vas a hacer te recomiendo que pidas estos servos de china que son los que uso en mi robot y van de maravilla

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store...c_58g.html

incluso ya traen el eje de atras, justo apra hacer brazon, piernas y demas, y la programacion es mucho mas facil
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#9
oye perdon que cambie el tema, pero tu hiciste esa cortadora laser? la que tienes en thingiverse

que laser se necesita para esto? que especificaciones para que corte?
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#10
richardmike4 escribió:oye perdon que cambie el tema, pero tu hiciste esa cortadora laser? la que tienes en thingiverse

que laser se necesita para esto? que especificaciones para que corte?

Estoy trabajando en ello, todo material que uso es material reciclado de lectores de dvd de ordenador. De hecho el laser lo sacas de alli, por lectora trae (si corres con suerte) 2 lasers en el eje que hace que entre y salga el DVD o CD. Yo compre un laser housing en china para poder colocar el diodo y que pueda variar el foco del haz de luz.

Igualmente aqui te coloco los links de los que me sirven de estimulo y de orientacion a la hora de disenar las piezas y lo mas importante, el tema del codigo.

http://www.instructables.com/id/Pocket-l.../?ALLSTEPS
Aqui hay uno

http://www.instructables.com/id/MicroSli.../?ALLSTEPS
aqui esta el otro.

De todos modos ya me debe estar por llegar el housing y podre seguir con el diseno y posteriormente con lo del codigo y conexiones.
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#11
pero con ese laser solo podrias cortar papel verdad?, yo de esos tengo guardados Lengua tmbn me gusta reciclar jaja.

suena interesante, luego luego voy a investigar que laser se necesita para cortar acrilico a ver si me monto una cortadora de estas
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#12
richardmike4 escribió:pero con ese laser solo podrias cortar papel verdad?, yo de esos tengo guardados Lengua tmbn me gusta reciclar jaja.

suena interesante, luego luego voy a investigar que laser se necesita para cortar acrilico a ver si me monto una cortadora de estas

Sirve para papel pero incluso puedes grabar en plastico. Hay un proyecto que no encuentro que es uno que usa el mismo laser de un blue_ray y lo que hacer es que en ves de enfocar baja el eje 'Z' es como si cortaras por capas.

Espero tener noticias sobre ese proyecto entonces.
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#13
te dejo esto por aki, que mas o menos es lo que quieres pero mas tecnificado Lengua

http://tdrobotica.co/tutoriales/arduino/...e-tarjetas
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#14
Hola. Estoy recien incorporado al foro. :-)

Verás, tienes que distinguir entre motores unipolares y bipolares. Los drivers pololu no te valen porque son para bipolares (4 cables), y los tuyos son unipolares(5 cables).
Yo uso esos mismos que tu has comprado y me van de perlas. ¡¡ Controlados con solo 2 pines de arduino.
Para eso he montado esto: http://txapuzas.blogspot.com.es/2009/12/...ia_12.html

Es fácil de montar. Y resultado impecable. Yo los controlo con un arduino nano, (más pequeño que arduino uno).

Saludos. Espero que te sirva.
Es fácil de montar y te
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#15
cecilior escribió:Hola. Estoy recien incorporado al foro. :-)

Verás, tienes que distinguir entre motores unipolares y bipolares. Los drivers pololu no te valen porque son para bipolares (4 cables), y los tuyos son unipolares(5 cables).
Yo uso esos mismos que tu has comprado y me van de perlas. ¡¡ Controlados con solo 2 pines de arduino.
Para eso he montado esto: http://txapuzas.blogspot.com.es/2009/12/...ia_12.html

Es fácil de montar. Y resultado impecable. Yo los controlo con un arduino nano, (más pequeño que arduino uno).

Saludos. Espero que te sirva.
Es fácil de montar y te

Cecilior, muchas gracias por esta aportacion, si no me equivoco los driver que tengo usan exactamente el mismo Circuito Integrado lo cual seria mas facil porque no tendria que buscarlos sino solo los demas componentes.

Para que has usado este driver (si se puede saber). Has probado estos motores de los que hablo?
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#16
Yo compré los circuitos porque eran baratos, pero pudes usar perfectamente los que tienes.

Esos motores para trastear dan mucho juego. Yo monté una mini-fresadora CNC. Con arduino y en vez de usar control numerico, puse un teclado y daba ordenes directos a los motores. Desplazar en el eje x, y, z a distintas velocidades. Funcionó muy bien.

Ese esquema de txapuzas funciona muy bien y te ahorra 2 hilos por motor.
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#17
que tal buenas tardes saben que estoy por iniciar este msmo proyecto y voy a empezar desde 0 tengo 5 motores 28BYJ-48 y su controlador uln2003 y un arduino 1 y una fuente de poder externa hasta un par de pilas ...la parte mecanica la tengo hecha con madera liviana pero el primer problema que me estoy topando antes que nada es: como conecto y hago funcionar los 5 moteres con el arduino necesito un diagrama de como conectarlos soy nuevo con esto de la electronica y arduino he visto algunos tutoriales que me dicen como conectar 1 motor pero en ninguno como conectar 5 si ustedes me pueden ayudar se los agradeceria
saludos desde chihuahua mexico
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