Proyecto hexápodo

[silth]

Buenos días a todos!!

No suelo postear mucho, pero bueno, me gustaría compartir con todos el nuevo proyecto en el que me voy a meter, la creación de un pequeño robot móvil que se desplace mediante C-legs (medias ruedas), o lo que es lo mismo. Una copia del RHex


https://youtu.be/ntlI-pDUxPE


La primera idea es que sea telecontrolado mediante Wi-Fi o RC, aunque dependerá de la tarjeta que emplee para ello. No sé si un Arduino MEGA o una myRio de National Instruments. Si es un Arduino creo que iré por RC por la facilidad de pinchar el receptor y listo, con la myRio sería por Wi-Fi ya que ésta crea una GUI desde el ordenador.

Para la primera maqueta he pensado en emplear como motores unos nema 17, pero no sé si habrá demasiado peso y perderán peso. En principio será la base para colocar todo, los 6 motores, una (o dos) baterías de 12V y 5000mAh, y la electrónica (drivers, Arduino o myRio).

El tema que también he visto es que los nema deben alimentarse con 3,1Volts, que es un voltaje un poco especial. ¿Sería más factible ponerle a cada motor una batería de 1 celda? ¿O es mejor un regulador de tensión en cada motor?

Poco a poco iré poniendo más información, ya que es un proyecto que deseo desarrollar en todo el mes de agosto.

Además, a parte de lo interesante de la construcción del robot, también lo serán las estrategias de control para las distintas marchas (caminar, correr, girar, …)

¿Alguien me podría aclarar un poco sobre los motores Nema17 o indicar si hay alguno más óptimo? :nuse:

También pensé en servos trucados, pero claro, una vez trucados ya no se pueden controlar en posición al perder el potenciómetro.

[david55384]

Un proyecto interesante, haber si te sale bien
Yo puedo decirte que por lo que he visto en las fotos, los motores son brushless, no PAP. Ademas, un nema 17 quizá pesase demasiado
suerte con el invento
un saludo

[silth]

Un proyecto interesante, haber si te sale bien
Yo puedo decirte que por lo que he visto en las fotos, los motores son brushless, no PAP. Ademas, un nema 17 quizá pesase demasiado
suerte con el invento
un saludo

Gracias David!!

El primer diseño que se realizó seriamente fue con motores DC con escobillas y ya las nuevas versiones si incluyen brushless. Tengo el presupuesto con los brushless, reductoras y controladoras pero solo con ese material el precio sube a más de 5000€ por eso primero quiero hacerlo con los motores pap.

Estoy terminando de crear un primer diseño en inventor, a ver si esta tarde lo subo.

[biketrial981]

Me parecen muchos € esos 5K.... motores brushless los coges a partir de 15-20€, variadores al mismo precio, y con eso ya los puedes controlar desde arduino... de hecho aunque le sobrara un 0 y se quedara en 500€ me seguiría pareciendo demasiado.

Yo por ej en mi boat, con 2 brushless, no me llegué a gastar 60€ en tenerlo funcional.

Si necesitas ayuda en el control de los brushles, aunque es sencillo, solo tienes que preguntar


Salu2!

[silth]

Buenos días a todos,

Una pregunta respecto a los motores brushless biketrial, sabes alguna forma de hacer control en posición con ellos? O de algún encoder que se les pueda acoplar?

El presupuesto si es elevado, pero porque se ha pensado con componentes caros, en principio será un proyecto financiado para el próximo año (si todo sale bien).

Los componentes serían:
- Motor brushless flat maxon EC45 50W 91,91 x 6 = 551,46
- Reductoras planetarias 28:1 cerámicas hasta 4Nm 145,27 x 6 = 871,6
- Controladoras AMC 295,4 x 6 = 1772,2 = 3195,46

Si empleamos controladoras maxon
- Controladora con control en posición 480,18 x 6 = 2881,08 = 4304,14

Luego hay otra opción con motores Fraulhaber que llevan ya la controladora integrada en los motores.

Recalculando de nuevo, he visto que no llego a los 5k que comenté al principio, se debe a que maxon a hecho precio ahora por pedir más de 5 unidades de cada cosa.

Pero vamos, que no me importaría mirar lo que comentas de realizar otra versión con brushless convencionales como en tu último proyecto.

[silth]

Bueno, ya por fin unas imágenes del diseño realizado.

[david55384]

Tiene buena pinta
Los motores quiza puedas comprarlos por lotes, para que te salga mejor de precio. Hace poco yo compre servos digitales en un lote de 6 y me salieron baratos